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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
정순용 (한국해양연구원) 최현택 (한국해양연구원)
저널정보
대한전자공학회 전자공학회논문지-SC 電子工學會論文誌 第48卷 SC編 第2號
발행연도
2011.3
수록면
1 - 8 (8page)

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수중로봇 S/W 프레임웍은 센서 데이터 처리, 추진기 제어, 인지 및 행위 제어 등의 다양한 하위모듈로 구성된다. 로봇의 성능은 알고리즘 자체의 우수성 뿐 아니라 그 구현에도 큰 영향을 받는데, 효과적인 구현에 가장 큰 영향을 미치는 부분 중의 하나는 모듈간의 신호 및 데이터 전달을 담당하여 센싱 및 제어 주기에 영향을 주는 데이터 공유 모듈의 효율성이다. 이상적인 데이터 공유 모듈은 시스템의 H/W 및 S/W 구성에 상관없이 데이터 싱크로부터 데이터 소스에 지연 없이 접근할 수 있게 해야 한다. 그러나 실제에 있어서는 시스템 구성 특성에 의한 데이터 소스 모듈의 접근 처리 용량 한계, 네트워크 지연 및 운영체제의 스케쥴링 등으로 인하여 다양한 접근 지연이 요인이 존재한다. 본 논문은 수중로봇과 같이 소수의 컴퓨터로 이뤄진 소규모 분산시스템에서 이러한 접근 지연을 효과적으로 처리하기 위한 데이터 공유 모듈 구조 및 프로그래밍 모델을 제안하고 있다.
#underwater robot #framework #data sharing #S/W architecture #robot middleware

목차

요약
Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 문제 분석
Ⅲ. 제안된 데이터 공유 구조
Ⅳ. 결론
참고문헌
저자소개

참고문헌 (13)

참고문헌 신청
1. [학술지(정기간행물)] - Nader Mohamed / 2009 / A review of middleware for networked robots / IJCSNS 9 (5) : 139 ~ 148 google schola 2. [학술지(정기간행물)] - 이승익 / 2005 / 로봇 소프트웨어 아키텍처의 연구동향과 현황 / 전자통신동향분석 20 (2) : 1 ~ 13 dbpia 3. [인터넷자원] - / / http://opros.or.kr/ google schola 4. [학술지(정기간행물)] - Hyun-Taek Choi / 2010 / New project and new underwater robot for new missions / ICAM : 93 ~ 97 google schola 5. [학술지(정기간행물)] - 정순용 / 2010 / 수중로봇 지능구현을 위한 신뢰성 있는 S/W 플랫폼 구조 설계 / 대한전자공학회 하계학술대회 33 (1) : 2103 ~ 2105 dbpia

이 논문의 저자 정보

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