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저널정보
한국멀티미디어학회 한국멀티미디어학회 학술발표논문집 2006년도 추계학술발표논문집
발행연도
2006.11
수록면
544 - 547 (4page)

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본 논문에서는 컴퓨터 비전 기술을 사용하여 3차원 공간에서와 동적으로 변하는 평면 워치 및 자세를 측정하는 방법을 제안한다. 고정된 평면의 경우 카메라 외부 변수 검정(calibration)을 통해 평면상의 카메라 한대와 지상의 마커 4개 만으로도 위치 및 자세를 측정 할 수 있지만, 이를 동적 환경에서는 적용하기에는 많은 문제가 있다. 첫째, 카메라 화면 내부에 마커가 항상 존재하는 것이 아니며, 둘째로 카메라 화각과 측정 정밀도가 반비례하는 문제가 있다. 본 논문에서는 평면의 각 귀퉁이에 설치된 4대의 카메라를 이용하며, 그 중 한 대에만 마커가 포착되면 위치 및 자세 측정이 가능하다. 또한 카메라 화각과 측정 정밀도의 상충 문제도 해결할 수 있다. 제시된 기법의 타당성을 다양한 조건의 시뮬레이션을 통하여 검증하였으며 이는 로봇 네비게이션이나 컨테이너 크레인의 자동 양/하역에 응용될 수 있다.

목차

요약
1. 서론
2. 마커를 이용한 평면의 자세 측정
3. 효율적인 마커 배치 기법
4. 실험 및 결과
5. 결론 및 향후 과제
6. 참고 문헌

참고문헌 (0)

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