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학술대회자료
저자정보
김승석 (한국과학기술원) 최호진 (한국과학기술원) 김용태 (한경대학교)
저널정보
한국지능시스템학회 한국지능시스템학회 학술발표 논문집 한국지능시스템학회 20주년 기념 2010년도 추계학술대회 학술발표논문집 제20권 제2호
발행연도
2010.11
수록면
383 - 385 (3page)

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본 논문에서는 협업 작업을 수행하는 개별 로봇들 중 하나가 고장이 발생하는 경우 새로운 대체 로봇을 이용하여 군집을 탐색하고 역할을 재구성하여 다시 작업을 수행하는 기법을 제안한다. 상호 통신을 기본 조건으로 하는 협업 로봇은 스스로 고장을 감지하여 고장신호를 발생하거나 고장으로 인해 통신이 두절되는 경우 주어진 조건에 따라 인근 로봇에 전송함으로써 군집을 재구성하는 기법을 수행할 수 있다. 새로운 협력 로봇을 탐색하는 과정과 군집 내 개별 로봇의 역할을 재설정하는 과정을 분리하여 별개로 순차적으로 수행하여 재 군집과정을 최적화 한다 ... 전체 초록 보기

목차

요약
1. 서론
2. KNN과 Simulated Annealing 기법
3. KNN과 SA 기법을 이용한 협업 로봇들의 클러스터링 기법
4. 시뮬레이션 및 결과 고찰
5. 결론 및 향후 연구과제
참고문헌

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