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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
H. Kawai (부경대학교) Y. B. Kim (부경대학교) Y. W. Choi (SOKA대학)
저널정보
한국동력기계공학회 동력시스템공학회지 한국동력기계공학회지 제14권 제4호
발행연도
2010.8
수록면
76 - 81 (6page)

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본 논문에서는 카메라를 이용하여 크레인 스프레더의 스큐모션을 계측하는 계측기법에 대해 고찰하고 있다. 계측장치는 트롤리에 설치한 카메라와 스프레더에 설치한 두 개의 랜드마크로 구성된다. 랜드마크를 이용하여 크레인 스프레더 흔들림과 상하위치를 검출하는 기법은 저자들이 이미 제안한 기술이며 실험을 통해 그 유용성을 검증하였다. 크레인 스프레더의 스큐모션 계측기법 또한 제안된 계측기법에 기초한 것으로 두 개의 랜드마크를 검출하여 템플릿 매칭기법으로 스큐모션을 계측할 수 있다. 스큐모션은 스프레더의 회전각도를 검출하여 계측해야 하는데 계측정도와 신뢰도는 정확한 템플릿매칭의 가능여부에 의존하게 된다. 즉, 랜드마크의 회전으로 매칭이 실패할 경우에는 정확한 회전각도를 검출할 수 없는 경우가 발생할 수 있게 된다. 따라서 본 논문에서는 랜드마크 회전에 따라 템플릿을 회전시키는 방법을 도입하여 템플릿매칭의 신뢰성과 계측정도를 개선하는 방법에 대해 연구하였다. 제안된 방법을 이용할 경우 템플릿매칭이 실패하는 경우가 없음을 실험을 통해 확인하였으며, 측정범위는 ± 12° 이고 이것은 크레인 스프레더의 스큐모션을 파악하고 제어하는데 충분한 정도의 범위이다.
#컨테이너 크레인(Container Crane) #카메라(Camera) #스큐모션(Skew Motion) #랜드마크(Landmarks) #스큐 계측기술(Skew Measurement Technique)

목차

요약
Ⅰ. Introduction
Ⅱ. System Description
Ⅲ. Template rotation with measured skew angle
Ⅳ. Experiments
Ⅴ. Conclusion
Acknowledgement
References

참고문헌 (9)

참고문헌 신청
1. [학술지(정기간행물)] - N. Nomura / 1997 / Anti-sway position control of crane based on acceleration feedback and predicted pattern following method / Trans. of the Institute of Elec. Eng. of Japan (D) 17 (11) : 1341 ~ 1347 google schola 2. [학술대회논문] - Y. B. Kim / 2006 / Robust control design for the mass-damper type anti-sway system / Proc. of the SICE-ICCAS International Joint Conference 2006 : 4130 ~ 4133 google schola 3. [학술지(정기간행물)] - T. Fujii / 1998 / Container vibration against wind and its control / Mitsubishi Heavy Industries Technical Review 35 (2) : 140 ~ 143 google schola 4. [학술지(정기간행물)] - Quang Hieu Ngo / 2009 / Skew control of a quay container crane / 대한기계학회 영문 논문집 23 (12) : 3332 ~ 3339 google schola 5. [학술지(정기간행물)] - 이장명 / 2010 / Applications of Dual-electric Compasses to Spreader Pose Control / International Journal of Control, Automation, and Systems 8 (2) : 433 ~ 438 google schola

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