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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2010.8
- 수록면
- 971 - 980 (10page)
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이 논문은 모바일 로봇이 고정 장애물 또는 움직이는 장애물이 존재하는 환경에서 장애물을 회피하며 운행될 수 있는 제어 알고리즘을 연구하였다. 이 제어 알고리즘은 D<SUP>*</SUP> 알고리즘과, 충돌 위험도 퍼지로직, 이동로봇의 행동결정 퍼지로직을 사용하여 전역경로계획과 지역경로계획을 수행한다. D<SUP>*</SUP> 알고리즘에는 로봇이 이동하는 2 차원 공간을 정방형 격자 분활하여 적용한다. 이 알고리즘은 파이썬 프로그래밍 언어와 이동로봇의 운동방정식을 사용한 시뮬레이션을 통해 검증하였다. 시뮬레이션 결과를 통해 알고리즘을 적용하여 로봇이 이동하는 장애물을 피하거나 모르는 고정 장애물을 피하면서 원하는 위치로 이동하는 것을 볼 수 있다.
목차
초록
Abstract
1. 서론
2. D* search algorithm 을 이용한 경로계획
3. 퍼지로직을 이용한 충돌회피 결정로직
4. Fuzzy Rule 을 이용한 이동로봇 좌우바퀴 속도설계
5. 시뮬레이션
6. 결론
후기
참고문헌
참고문헌 (20)
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1. [학술지(정기간행물)] - Khatib, O / 1986 / Real-Time Obstacle Avoidance for manipulator and Mobile Robots / The International Journal of Robotic Research : 90 ~ 98
2. [학술지(정기간행물)] - Rimon, E / 1992 / Exact Robot Navigation Using Artificial Potential Functions / IEEE Transactions on Robotics and Automation 8 (5)
3. [학술대회논문] - Yoo, H. I / 2008 / Precise Motion Control of a Mobile Robot Based on Potential Field Method / The KSME 2008 Dynamics and Controlspring annual meeting : 177 ~ 180
4. [학술지(정기간행물)] - MinGyuPark / 2003 / A New Technique to Escape Local Minium in Artificial Potential Field Based Path Planning / 대한기계학회 영문 논문집 17 (12) : 1876 ~ 1885
5. [학술지(정기간행물)] - MinGyuPark / 2003 / A New Technique to Escape Local Minium in Artificial Potential Field Based Path Planning / 대한기계학회 영문 논문집 17 (12) : 1876 ~ 1885
2. [학술지(정기간행물)] - Rimon, E / 1992 / Exact Robot Navigation Using Artificial Potential Functions / IEEE Transactions on Robotics and Automation 8 (5)
3. [학술대회논문] - Yoo, H. I / 2008 / Precise Motion Control of a Mobile Robot Based on Potential Field Method / The KSME 2008 Dynamics and Controlspring annual meeting : 177 ~ 180
4. [학술지(정기간행물)] - MinGyuPark / 2003 / A New Technique to Escape Local Minium in Artificial Potential Field Based Path Planning / 대한기계학회 영문 논문집 17 (12) : 1876 ~ 1885
5. [학술지(정기간행물)] - MinGyuPark / 2003 / A New Technique to Escape Local Minium in Artificial Potential Field Based Path Planning / 대한기계학회 영문 논문집 17 (12) : 1876 ~ 1885
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