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학술대회자료
저자정보
한종호 (부산대학교) 서영수 (부산대학교) 이장명 (부산대학교)
저널정보
한국지능시스템학회 한국지능시스템학회 학술발표 논문집 한국지능시스템학회 2010년도 춘계학술대회 학술발표논문집 제20권 제1호
발행연도
2010.4
수록면
267 - 270 (4page)

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실내에서 움직이는 만큼 실외에서도 잘 움직일 수 있는 모바일 로봇을 위해, 본 논문에서는 위치인식 시스템을 제안한다. DGPS(위치추정오차가 5m이내)는 실외공간에서 위치추정을 하는데 일반적으로 쓰이고 있고, 초음파를 사용한 ABS(active beacon system)는 실내위치인식 시스템으로 신뢰성올 가지고 사용되고 있다. 이것을 이용하여 실외에서 실내로 반대로 실내에서 실외로의 스위칭되는 기준좌표를 변환 시키는 알고리즘을 필요하다. 그래서 위치측정 시 스위칭타임을 최소화 하고, 안정된 측정을 하기 위해 본 논문애서는 위치측정 시스템을 제안한다. 또한 스위칭 딜레이를 최소화하기 위해 본 논문에서는 위치를 데이터베이스화 하여 저장해서 업데이트 시키고, 이것은 실내에서 실외로 이동하거나, 실외에서 실내로 이동 할 때 모바일로봇의 상태를 데이터베이스 정보를 통해 확인할 수 있다. 또, 모바일로봇이 실내ㆍ외 전환 시 스위칭상태가 설정되고, DGPS와 ABS를 사용한 위치인식 시스템의 정확도와 신뢰성은 실제 실험을 통하여 구현하고 검증된다.
#Ubiquitous #Positioning system #Mobile robot #DGPS #Active beacon system

목차

요약
1. 서론
2. 실내ㆍ외 위치추정 기법
3. 실내ㆍ외 위치 추정 실험 결과
4. 결론
참고문헌

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