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정은국 (부산대학교) 정경훈 (부산대학교) 김정민 (부산대학교) 도주철 (부산대학교) 김성신 (부산대학교)
저널정보
한국지능시스템학회 한국지능시스템학회 학술발표 논문집 한국지능시스템학회 2010년도 춘계학술대회 학술발표논문집 제20권 제1호
발행연도
2010.4
수록면
151 - 153 (3page)

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본 논문은 LRF(laser lange finder)를 이용하는 모바일 로봇에 EKF-SLAM(simultaneous localization and mapping)을 적용하기 위한 특정 패턴의 잡음 제거 방법에 관한 연구이다. 일반적으로 0°~180°까지 스캔할 수 있는 LRF의 반응속도는 425㎳ 이상 필요하기 때문에 실제 모바일 로봇에 SLAM을 적용하기 위해서는 425㎳ 이하 의 연산 속도를 가지는 SLAM 구현이 필요하다. 이때 SLAM의 연산량은 추출된 특정의 개수에 따라 달라지지 ... 전체 초록 보기
#각도 히스토그램 #잡음 제거 #모바일 로봇 #SLAM #특정 추출

목차

요약
1. 서론
2. 제안된 방법
3. 실험 및 결과 분석
4. 결론
참고문헌

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