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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
양학진 (호서대학교) 김형태 (호서대학교) 김성근 (호서대학교)
저널정보
대한기계학회 대한기계학회 논문집 A권 대한기계학회논문집 A권 제34권 제4호
발행연도
2010.4
수록면
399 - 405 (7page)

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이 논문의 연구 히스토리 (3)

2010

손 동작을 모사하기 위한 신경회로망과 커널 회귀의 모델링 비교 연구
양학진 ,  김형태 ,  김성근 대한기계학회 논문집 A권 2010.04 학술저널

2009

손 동작을 모사하기 위한 신경 회로망 그리고 커널 회귀의 모델링 비교 연구
양학진 ,  김형태 ,  김성근 대한기계학회 춘추학술대회 2009.05 학술대회자료
손 동작을 모사하기 위한 신경 회로망 그리고 커널 회귀의 모델링 비교 연구
양학진 ,  김형태 ,  김성근 대한기계학회 춘추학술대회 2009.05 학술대회자료

초록· 키워드

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강력한 파지와 정밀 조작이 가능한 인간형 로봇 손에 대한 연구는 인간의 손동작을 파악하여 메커니즘을 분석하고, 로봇 손에 적절하게 응용하여야 한다. 본 논문에서는 최소의 자유도를 적용한 실용적인 인간형 로봇 손의 파지 동작을 모사하고자, 고속카메라를 사용하여 인간의 손동작에 대한 움직임을 추출하고, 이를 분석하였다. 이러한 촬영 데이터를 필터링하여 실험 데이터를 얻었으며, 이를 활용한 수학적 모델을 구하였다. 또한, 말절골(DIP)은 중절골(PIP) 및 기절골(MCP)의 움직임과 비선형 관계 모델을 고찰하여, 신경회로망 및 커널 회귀 모델을 사용한 인간형 로봇 손의 파지 모델을 얻었다. 신경회로망과 커널 회귀를 이용한 과정을 비교함으로써, 커널 회귀 알고리즘을 통한 모델링이 실험 데이터와의 근접성이 우수한 유효 모델임을 입증하였다.
#Hand Motion(손 동작) #Neural Network(신경 회로망) #Kernel Regression(커널 회귀)

목차

초록
Abstract
1. 서론
2. 사람 손 동작 고찰
3. 적용 알고리즘
4. 결론
후기
참고문헌

참고문헌 (9)

참고문헌 신청
1. [학술대회논문] - Butterfass, J / 2001 / DLR-Hand II: Next Generation of a Dextrous Robot Hand / Proceedings of the IEEE International Conference on Robotics and Automation : 109 ~ 114 google schola 2. [학술지(정기간행물)] - Kawasaki, H / 2002 / Dexterous Anthropomorphic Robot Hand With Distributed Tactile Sensor: Gifu Hand II / IEEE/ASME Transactions on Mechatronics 7 (3) : 296 ~ 303 google schola 3. [학술대회논문] - Jacobsen, S. C / 1986 / Design of the Utah/M.I.T Dexterous Hand / Proceedings of the IEEE International Conference on Robotics and Automation : 1520 ~ 1532 google schola 4. [학술대회논문] - Lovchic, C. S / 1999 / The Robonaut Hand, A Dexterous Robot Hand for Space / Proceedings of the IEEE International Conference on Robotics and Automation : 907 ~ 912 google schola 7. [학술지(정기간행물)] - Ramsay, J. O / 1991 / Kernel Smoothing Approaches to Nonparametric Item Characteristic Curve Estimation / PSYCHOMETRIKA 56 (4) : 611 ~ 630 google schola

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