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저자정보
김세기 (한국외국어대학교) 서한석 (한국외국어대학교) 김정국 (한국외국어대학교)
저널정보
Korean Institute of Information Scientists and Engineers 한국정보과학회 학술발표논문집 한국정보과학회 2009 가을 학술발표논문집 제36권 제2호(B)
발행연도
2009.11
수록면
335 - 340 (6page)

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본 논문은 분산 실시간 객체 TMO 기반의 고정익 무인 비행체의 정밀제어 시스템의 설계 및 구현을 기술한다. TMO로 설계되어 비행체의 FCC (Flight Control Computer)에 탑재되는 시스템의 기반 운영체제로는 공개 소스 eCos 3.0 기반으로 TMO(Time-triggered Message-triggered Object)의 지원을 위해 수정개발된 RT-eCos3.0이 사용되었다. FCC 내의 OFP (Operational Flight Program)의 각 주기적 또는 이벤트 처리 모듈들을 설계하는 데에는 TMO 객체 내의 시간 구동 스레드 (time-triggered thread)와 메시지 구동 스레드 (message-triggered thread)가 기본 모델로 사용되었다. 이렇게 설계 개발된 시스템의 제어의 정확성을 입증하기 위한 실험 환경으로 공개 소스 비행체 시뮬레이터인 FlightGear와 FCC 타겟 보드를 연계한 HILS (Hardware in-the-loop Simulation) 시스템이 구축되어, 각 고정익 비행체의 제어 포인트의 목적 지표와 실제 지표가 비교되었다. 즉, 비행 시뮬레이터를 이용하여 환경적인 변화(바람, 중력, 고도, 방위 등)의 조건하에서 무인 고정익 비행체를 이륙시키고 특정 고도를 유지 및 자세 제어하는 것과 특정 목적지로 이동 및 착륙하는 것에 대하여 실험하였다. 이러한 실험으로 RT-eCos 3.0의 실시간성과 TMO에 의한 실시간 프로그램 설계의 편리성을 입증하는 결과를 획득하였다.
#RT-eCos3.0 #Fixed-wing UAV #TMO

목차

요약
1. 서론
2. 관련연구
3. RT-eCos 3.0 기반 UAV 제어시스템
4. 결론 및 향후 과제
참고문헌

참고문헌 (0)

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