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This paper investigates the convergence condition of ADILC (iterative learning control with advanced output data) for nonminimum phase systems. ADILC has simple learning structure including both minimum phase and nonminimum phase systems. However, for nonminimum phase systems, the overall time horizon must be considered in input update law. This makes the dimension of convergence condition matrix large. In this paper, a new sufficient condition is proposed to satisfy the convergence condition. Also, it has been shown that this sufficient condition can be satisfied although it is not full impulse response.
목차
Abstract
1. 서론
2. ADILC
3. 새로운 수렴 조건의 유도
4. 임펄스 응답을 이용한 수렴 조건 해석
5. 모의 실험
6. 결론
참고문헌
참고문헌 (7)
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1. [학술지(정기간행물)] - S. Arimoto / 1984 / Bettering operations of robots by learning / Journal of Robotic Systems 1 (2) : 123 ~ 140
2. [단행본] - Z. Bien / 1998 / Iterative learning control analysis, design, integration and applications / Kluwer Academic Publishers
3. [학술지(정기간행물)] - 허경무 / 1999 / 궤환을 갖는 2차 반복학습제어 알고리즘에 관한 연구 / 대한 전기학회 논문지 48 (5) : 629 ~ 635
4. [학술지(정기간행물)] - J. Ghosh / 2002 / A peudoinverse-based iterative learning control / IEEE Trans. Automat. Contr 47 (5) : 831 ~ 837
5. [학술지(정기간행물)] - K. Kinosita / 2002 / Iterative learning control using adjoint systems and stable inversion / Asian Journal of Control 4 (1) : 60 ~ 67
2. [단행본] - Z. Bien / 1998 / Iterative learning control analysis, design, integration and applications / Kluwer Academic Publishers
3. [학술지(정기간행물)] - 허경무 / 1999 / 궤환을 갖는 2차 반복학습제어 알고리즘에 관한 연구 / 대한 전기학회 논문지 48 (5) : 629 ~ 635
4. [학술지(정기간행물)] - J. Ghosh / 2002 / A peudoinverse-based iterative learning control / IEEE Trans. Automat. Contr 47 (5) : 831 ~ 837
5. [학술지(정기간행물)] - K. Kinosita / 2002 / Iterative learning control using adjoint systems and stable inversion / Asian Journal of Control 4 (1) : 60 ~ 67
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