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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2009.6
- 수록면
- 33 - 45 (13page)
이용수
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본 논문은 실제적인 제약, 컴퓨팅 시간 지연, 양자화를 고려하여 퍼지 모델을 기초로 한 제어기를 트럭-트레일러 타입의 모바일 로봇의 귀환 제어기에 적용하여 설계하였다. 퍼지 귀환 제어기의 출력은 단위 샘플링 시간동안 지연되므로 이를 예측하여 설계하였다. 시간 지연을 고려한 해석 및 디자인 문제는 제안된 제어기가 샘플링 시간과 동기되어 있기 때문에 쉽게 해결된다. 또한 퍼지 제어기 구조 개발 시 양자화가 이루어지기 때문에 안정성 있는 해석이 가능하고 양자화 이외에 발생하는 사소한 문제도 역시 안정함을 보여주므로, 양자화한 시스템은 일반적으로는 극단적인 수렴을 한다. 실험결과에서 제안된 시스템의 효율성이 증명됨을 볼 수 있다.
목차
요약
Abstract
Ⅰ. Introduction
Ⅱ. Discrete TS Fuzzy Model Based Control
Ⅲ. Practical Constraint : Computing Time-Delay
Ⅳ. Practical Constraint : Quantization
Ⅴ. Backing up Control of a Truck-Trailer type Vehicles
Ⅵ. Conclusions
References
저자소개
참고문헌 (5)
참고문헌 신청
1. [학술지(정기간행물)] - K. Tanaka / 1997 / Design of a stable fuzzy controller for an articulated vehicle / IEEE Trans. Systems, Man, and Cybernetics 27 (3) : 552 ~ 558
2. [학술지(정기간행물)] - K. Tanaka / 2002 / Multiobjective control of a vehicle with triple trailers / IEEE Trans. Mechatronics 7 (3) : 357 ~ 368
3. [학술지(정기간행물)] - K. Tanaka / 1998 / Backing control problem of a mobile robot with multiple trailers: fuzzy modeling and LMI-based design / IEEE Trans. Fuzzy Systems 28 (3) : 329 ~ 337
4. [학술지(정기간행물)] - K. Kiriakidis / 1999 / Non-linear control system design via fuzzy modelling and LMIs / Int. J. Control 72 (7) : 676 ~ 685
5. [단행본] - K. Tanaka / 2001 / Fuzzy control systems design and analysis / Wiley
2. [학술지(정기간행물)] - K. Tanaka / 2002 / Multiobjective control of a vehicle with triple trailers / IEEE Trans. Mechatronics 7 (3) : 357 ~ 368
3. [학술지(정기간행물)] - K. Tanaka / 1998 / Backing control problem of a mobile robot with multiple trailers: fuzzy modeling and LMI-based design / IEEE Trans. Fuzzy Systems 28 (3) : 329 ~ 337
4. [학술지(정기간행물)] - K. Kiriakidis / 1999 / Non-linear control system design via fuzzy modelling and LMIs / Int. J. Control 72 (7) : 676 ~ 685
5. [단행본] - K. Tanaka / 2001 / Fuzzy control systems design and analysis / Wiley
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