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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
저널정보
Korean Society for Precision Engineering Journal of the Korean Society for Precision Engineering 한국정밀공학회지 Vol.26 No.5
발행연도
2009.5
수록면
96 - 103 (8page)

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이 논문의 연구 히스토리 (10)

2009

외력에 반응하는 인간형 로봇의 머리를 위한 6 축 힘/모멘트 센서 개발
김갑순 Journal of the Korean Society for Precision Engineering 2009.12 학술저널
인간형 로봇의 지능형 발을 위한 힘센서 개발
김갑순 ,  김현민 ,  윤정원 한국정밀공학회 학술발표대회 논문집 2009.10 학술대회자료
6축 힘/모멘트센서를 가진 인간형 로봇의 지능형 발 개발
김갑순 ,  김현민 ,  윤정원 Journal of the Korean Society for Precision Engineering 2009.05 학술저널

2007

성인 체중을 고려한 로봇의 지능형 발을 위한 6축 힘/모멘트센서 개발
김갑순 ,  윤정원 Journal of the Korean Society for Precision Engineering 2007.07 학술저널
로봇의 무게를 고려한 로봇의 지능형 발을 위한 6축 힘/모멘트센서 개발
김갑순 ,  신희준 ,  허덕찬 외 2명 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 2007.05 학술대회자료
6 축 힘/모멘트 센서의 정밀측정을 위한 고성능 측정기 개발
김갑순 ,  신희준 ,  허덕찬 외 1명 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 2007.05 학술대회자료
지능형 로봇 발을 위한 6축 힘/모멘트센서 개발
김갑순 ,  신희준 ,  허덕찬 외 1명 대한기계학회 춘추학술대회 2007.05 학술대회자료
인간형 로봇을 위한 6축 힘/모멘트센서 개발
김갑순 ,  신희준 센서학회지 2007.01 학술저널
인간형 로봇의 지능형 발을 위한 6축 발목 힘/모멘트센서
김갑순 Journal of the Korean Society for Precision Engineering 2007.01 학술저널

2006

로봇의 지능형 발을 위한 6축 발목 힘/모멘트센서
김갑순 ,  김천곤 ,  신희준 외 2명 대한기계학회 춘추학술대회 2006.11 학술대회자료

초록· 키워드

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This paper describes a humanoid robot’s intelligent foot with two six-axis force/moment sensors. The developed humanoid robots didn’t get the intelligent feet for walking on uneven surface safely. In order to walk on uneven surface safely, the robot should measure the reaction forces and moments applied on the soles of the feet, and they should be controlled with the measured the forces and moments. In this paper, an intelligent foot for a humanoid robot was developed. First, the body of foot was designed to be rotated the toe and the heel to all directions, second, the sixaxis force/moment sensors were manufactured, third, the high-speed controller was manufactured using DSP(digital signal processor), fourth, the humanoid robot’s intelligent foot was manufactured using the body of foot, two six-axis force/moment sensors and the high-speed controller, finally, the characteristic test of the intelligent foot was carried out. It is thought that the foot could be used for a humanoid robot.
#Intelligent Foot(지능형 발) #Intelligent Robot(지능형 로봇) #Humanoid Robot(인간형 로봇) #6-Axis Force/Moment Sensor(6축 힘/모멘트센서) #Interference Error(상호간섭오차)

목차

1. 서론
2. 지능형 발 설계 및 제작
3. 제어장치
4. 지능형 발의 교정, 특성실험 및 고찰
5. 결론
후기
참고문헌

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김갑순 ,  신희준 ,  허덕찬 외 2명 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 2007 .05
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김갑순 ,  신희준 ,  김현민 Journal of the Korean Society for Precision Engineering 2008 .12

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