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대한건축학회 대한건축학회 논문집 - 구조계 大韓建築學會論文集 構造系 第25卷 第3號
발행연도
2009.3
수록면
93 - 100 (8page)

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Automation and robotization has been required in construction for several decades to reduce the cost and time and to increase the productivity and safety. Especially for steel construction in high-rise building, the needs for automation is emphasized because this is inherently a very dangerous and difficult job. As one procedure of automation, the equipment like robotic crane should carry steel frames from staging area to the installed spot automatically. To do this, the position and pose of steel frames should be known to robotic crane. This paper presents a recognition and localization method for steel frame materials to remedy this problem. In the proposed method, the shape model is acquired by RF-ID technology and the loading shape of steel frame materials in staging area is recognized by laser range finder (LRF) sensors. After clustering the scanned data into several objects, scan matching method is applied to recognize each object. Experimental results are included to verify the performance of the proposed method.
#철골 자재 식별 #위치 인식 #LRF 스캔 매칭 #건설 시공 자동화 #Recognition of Steel Frame Material #Localization #Scan Matching #Automation of Steel Construction

목차

Abstract
1. 서론
2. 시스템 구조
3. RF-ID를 이용한 자재 정보 취득
4. LRF를 이용한 자재 식별 및 위치 인식
5. 실험
6. 결론 및 향후과제
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