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논문 기본 정보

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저널정보
Korean Society for Precision Engineering Journal of the Korean Society for Precision Engineering 한국정밀공학회지 Vol.26 No.2
발행연도
2009.2
수록면
63 - 70 (8page)

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This paper proposes a novel path finding approach of a mobile robot using RF strength in sensor network. In the experiments based on the proposed method, a mobile robot attempts to find its location, heading direction and the shortest path in the indoor environment. The experimental system consisting of mesh network shares node data and send them to base station. The triangulation and the proposed Grid method calculate the location and heading angle of the robot. In addition, the robot finds the shortest path by using the base station attached on it to receive data of environment around each node. Kalman filter reduces the straight line error when the robot estimates the strength of received signal. The experimental results show the effectiveness of the proposed algorithm.
#RF Strength(RF 강도) #Sensor Network(센서네트워크) #Shortest Path Finding(최단경로탐색) #Triangulation Method(삼각 측량법) #Grid Method(그리드 측량법)

목차

1. Introduction
2. Sensor Network
3. Movement of the Mobile Robot
4. Simulation and Experiments
5. Conclusions
References

참고문헌 (14)

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Want, R. / 1992 / The active badge location system / ACM Transactions on Information Systems 10(1):91~102 google schola Mica-Z Wireless Measurement System Datasheet google schola Hyper_Tmote_system Datasheet google schola Batalin, M. A. / 2004 / Mobile robot navigation using a sensor network / ICRA '04 IEEE International Conference 1:636~641 google schola Kumar, V. / 2004 / Robot and Sensor Networks for First Responders / IEEE Pervasive Computing 3(Issue 4):24~33 google schola

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