선형외란에 대응하는 인체의 자세응답 해석

김세영; 박수경

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자료유형: 학술저널

저자정보: 김세영 박수경

저널정보: 대한기계학회 대한기계학회 논문집 A권 대한기계학회논문집 A권 제33권 제1호

발행연도: 2009.1

수록면: 27 - 33 (7page)

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Human postural responses appeared to have stereotyped modality, such as ankle mode, knee mode and hip mode in response to various perturbations. We examined whether human postural control gain of full-state feedback could be decoupled along with the eigenvector. To verify the model, postural responses subjected to fast backward perturbation were used. Upright posture was modeled as 3-segment inverted pendulum incorporated with feedback control, and joint torques were calculated using inverse dynamics. Postural modalities such as ankle, knee and hip mode were obtained from eigenvectors of biomechanical model. As oppose to the full-state feedback control, independent eigenvector control assumes that modal control input is determined by the linear combination of corresponding modality. We used optimization method to obtain and compare the feedback gains for both independent eigenvector control and full-state feedback control. As a result, we found that simulation result of eigenvector feedback was not competitive in comparison with that of full-state feedback control. This implies that the CNS would make use of full-state body information to generate compensative joint torques.

#Eigenvector(고유벡터) #Full-State Feedback(전상태피드백) #Human Postural Control(인체균형제어) #Feedback Control Gain(컨트롤 게인) #Gain Scaling(게인스케일링)

참고문헌 (13)

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1. [학술지(정기간행물)] - Philippe M. / 2003 / Evaluation of the Lambda Model for Human Postural Control During Ankle Strategy / Biol Cybern 89 : 227 ~ 236

2. [학술지(정기간행물)] - Kuo, A.D. / 1993 / A Biomechanical Analysis of Muscle Strenth as a Limiting Factor in Stading Posture / J Biomech 26 : 137 ~ 150

3. [학술지(정기간행물)] - Barin, K. / 1989 / Evaluation a Generalized Model of Human Postural Dynamics and Control in the Sagittal Plane / Biol Cybern 61 : 37 ~ 50

4. [학술지(정기간행물)] - Yang, J. F. / 1990 / Postural Dynamics in the Standing Human / Biol Cybern 62 : 309 ~ 320

5. [학술지(정기간행물)] - Alexandrov, A.V. / 2005 / Feedback Equilibrium Control During Human Standing / Biol Cybern 93 : 309 ~ 322

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