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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술대회자료
- 저자정보
- 저널정보
- 한국항공우주학회 한국항공우주학회 학술발표회 초록집 Proceedings of KSAS-JSASS Joint International Symposium on Aerospace Engineering
- 발행연도
- 2008.11
- 수록면
- 553 - 558 (6page)
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This paper proposes a novel estimation technique to simultaneously identify both lander's motion and 3D shape of planetary terrain utilizing two types of imaging sensors. The proposed scheme is realized by utilizing camera and 2D scanning range sensor in a mutually complementary manner. The motion estimation algorithm in the scheme is derived from a state-space model with the lander's 6DOF velocities and the concept of Extended Kalman Filter (EKF). The observation equation for the state-space model is based on a relationship between the lander's motion and the scene points' optical flows in image frames, which is called ‘Image Jacobian’. Although the above estimation algorithm needs the depth data of some scene points selected in the image frames, they are not necessarily measured from the range images because of the range sensor’s low scan rate. Thus, another online estimation algorithm for the 3D locations of the selected scene points is preliminarily applied. On the other hand, DEM for all the scene points in the image frame is recovered every sampling time by the approach similar to the previously mentioned online estimation algorithm. Finally, to demonstrate the effectiveness of the proposed scheme, a series of numerical simulations are conducted.
목차
Abstract
1. INTRODUCTION
2. LANDER’S MOTION ESTIMATION FROM THE IMAGE SEQUENCES
3. ONLINE ESTIMATION SCHEME
4. NUMERICAL SIMULATION
5. CONCLUDING REMARKS
REFERENCES
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