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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술대회자료
- 저자정보
- 발행연도
- 2004.4
- 수록면
- 446 - 449 (4page)
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In the former researches[2] [5] for the unmanned bicycle system, we do only focus on stabilizing it by using the lateral motion of mass which plays important role in driving a bicycle system. In this papers, we suggest an algorithm for deriving steering angle and speed for a given desired tracking path. As you may see in this paper, load mass balance system plays important role in stabilization and it is also discussed. We propose a control algorithm for the autonomous self stabilization of unmanned bicycle by using nonlinear compensation-like control based on the Lyapunov stability theory. We then propose a tracking control strategy by moving the center of load mass left and right respectively. From the computer simulation results, we can show the effectiveness of the proposed control strategy.
목차
Abstract
1. 서론
2. 무인자전거의 동력학및 정역학
3. 역정역학(Inverse Kinematics)
4. 제어 알고리즘
5. 모의 실험
6. 결론
7. 참고문헌
참고문헌 (0)
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