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한국지능시스템학회 한국지능시스템학회 논문지 퍼지 및 지능 시스템학회 논문지 제16권 제5호
발행연도
2006.10
수록면
581 - 586 (6page)

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본 논문에서는 무인주행 차량의 자율주행에 사용되는 자계안내시스템에서 지자제를 제거하기 위한 새로운 방법으로 Ground 검출법을 제안한다. 자계안내시스템은 도로에 일정한 간격으로 자계표식을 매설하고 차량이 자계표식 으로 부터 떨어진 거리를 인식하여 주행하는 방법이다. 치량이 주행 중 측면이탈거리를 알기위해서는 지자계가 제거된 자계표식의 자 계만을 이용해야 한다. 그리나 자제센서는 자계를 검출할 때 자계표식의 자계와 지자계를 함께 계측한다. 지자계는 차량의 주행방향과 경사에 따라 다르게 검출되기 때문에 자계표식의 자계와 더해질 경우 측면이탈거리를 인식 하는데 오차를 발생 한다. 따라서 본 논문에서는 지자계를 제거하는 새로운 방법을 제안하고, 이를 검증하기 위한 실험 장치를 구성하였다. 그리고 실험을 통하여 재안한 방법의 타당성과 유용성을 입증한다.
#Magnetic field sensor #Magnetic markers #Ground detection #Valley detection

목차

요약
Abstract
1. 서론
2. Ground 검출을 이용한 지자계 제거
3. Ground 검출법
4. 실험장치
5. 실험 결과 및 고찰
6. 결론
참고문헌
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