A Study on Real-time Control of Bead Height and Joint Tracking

Jeongick Lee; Byungkab Koh

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자료유형: 학술저널

저자정보: Jeongick Lee Byungkab Koh

저널정보: 한국생산제조학회 한국생산제조학회지 한국공작기계학회 논문집 Vol.16 No.6

발행연도: 2007.12

수록면: 71 - 78 (8page)

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There have been continuous efforts to automate welding processes. This automation process could be said to fall into two categories, weld seam tracking and weld quality evaluation. Recently, the attempts to achieve these two functions simultaneously are on the increase. For the study presented in this paper, a vision sensor is made, and using this, the 3 dimensional geometry of the bead is measured in real time. For the application in welding, which is the characteristic of nonlinear process, a fuzzy controller is designed. And with this, an adaptive control system is proposed which acquires the bead height and the coordinates of the point on the bead along the horizontal fillet joint, performs seam tracking with those data, and also at the same time, controls the bead geometry to a uniform shape. A communication system, which enables the communication with the industrial robot, is designed to control the bead geometry and to track the weld seam. Experiments are made with varied offset angles from the pre-taught weld path, and they showed the adaptive system works favorable results.

#Vision Sensor(비전 센서) #3-D Measurement(3차원 측정) #ROI(Region of Interest:관심 영역) #CCD Camera(CCD 카메라) #Band Pass Filter(대역 여과 필터) #Bead Geometry(비드 형상) #Diode Laser(다이오드 레이저)

참고문헌 (12)

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1. [학술지(정기간행물)] - Banerjee, P. / 1995 / Gradient technique for dynamic bead width control in robotic GTAW / Trends in welding research : 937 ~ 941

2. [학술지(정기간행물)] - Taylor, P. L. / 1995 / An integrated optical sensor for GMAW feedback control / Trends in welding research : 1049 ~ 1053

3. [학술대회논문] - Barnett, R. J. / 1995 / A vision-based weld quality evaluation system / Trends in Welding Research, Proccedings of the 4thInternational Conference : 689 ~ 694

4. [단행본] - Ballard, D. H. / 1990 / Computer vision / Prentice-Hall, Inc. : 484 ~ 486

5. [단행본] - Pugh, A. / 1993 / Robot sensors-Vol.1-Vision, In International Trends in Manufacturing Technology / Springer-Verlag, Inc. : 159 ~ 204

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이 논문의 저자 정보

이정익

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