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논문 기본 정보

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저널정보
한국통신학회 한국통신학회논문지 한국통신학회논문지 제33권 제2호(통신산업응용)
발행연도
2008.2
수록면
63 - 69 (7page)

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불확실하고 외란을 갖는 로봇 매니퓰레이터를 제어하기 위해서 비선형을 갖는 견실한 제어기가 적합 하다고 볼 수 있다. 그러나 이러한 제어기는 높은 입력이 요구되어 진다. 본 논문에서는 제한된 입력 내에서 안정된 경로를 갖는 새로운 제어기를 제안한다. 이 제어기는 퍼지논리를 바탕으로 설계되었다. 시뮬레이션을 통한 결과 불확실성을 갖는 해저 2축 로봇 매니퓰레이터에 대해 제안된 알고리즘이 기존의 견실제어기 보다 제어성능이 향상됨을 확인하였다.
#Uncertainty #Fuzzy algorithm #Torque saturation

목차

요약
ABSTRACT
Ⅰ. 서론
Ⅱ.해저 로봇 매니퓰레이터의 운동방정식
Ⅲ.견실제어기 설계
Ⅳ. 퍼지 논리에 의한 제한된 입력을 만족하는 궤적제어분석
Ⅴ. 시뮬레이션 및 고찰
Ⅵ. 결론
참고문헌

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