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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술대회자료
- 저자정보
- 발행연도
- 2007.10
- 수록면
- 1 - 6 (6page)
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This paper proposes a dexterous robot hand, H³ with 5 fingers which can grasp various objects stably. The thumb has the structure similar to the function of the adductor pollicis in human thumb and 2 D.O.F active joints for power grip and palmar grip which includes full palmar prehension, digito palmar prehension postures. An index finger has a direct-actuated mechanism moving in its saggital plane and the other fingers have a single underactuated mechanism to grasp various objects of shape. Each finger consists of a 4-bar linkage which connects proximal and middle phalanges and a spring attached between middle and distal phalanges. A series of simulations show that the robot hand can grasp objects stably using palmar grip and cylindrical palmar grip.
목차
Abstract
1. Introduction
2. Review of the structure in a hand
3. Specification in H3 version 1
4. Conclusion & Future work
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