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대한기계학회 대한기계학회 춘추학술대회 대한기계학회 창립 60주년 기념 추계학술대회 강연 및 논문 초록집
발행연도
2005.11
수록면
2,262 - 2,265 (4page)

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The purpose of this study is the identification and control of ankle muscles in the stabilization of balance in quiet standing. The study consist of system identification based on the data of measured COM(center of mass) during quiet standing, and control by using adaptive control method based on the model. The result shows that it is possible to control stiffness exactly with the optimum parameters that is gotten by system identification. Precise modeling is difficult because the structure of the ankle muscle is a non-linear and multivariable system. But our model of stiffness control during quiet standing also suggests the possibility that the structure of the human body can be modeled by using advanced control method.
#Adaptive Control(적응제어) #System Identification(시스템 인식) #Ankle Muscle(발목 근육)

목차

Abstract
1. 서론
2. 연구 내용 및 방법
3. 모의 실험
4. 결론
참고문헌

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