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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2007.1
- 수록면
- 62 - 69 (8page)
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Micromanipulator is a device that manipulates an object with high precision. Generally, a parallel-type robot has inherently higher precision than a serial-type robot. In most cases, the use of flexure hinge mechanisms is the most appropriate approach to micromanipulators. The micromanipulator is basically required that have high natural frequency and sufficient workspace. However, previous designs are hard to satisfy the required workspace and natural frequency, simultaneously, because the previous micromanipulators are coupled designs. Therefore, this paper suggests a new design parameter as displacement amplifier and new design procedure based on semi-coupled design in axiomatic design. As a consequence, the spatial 3-DOF micromanipulator which is chosen as an exemplary device has natural frequency of 500㎐ and workspace of -0.5°×0.5°. To investigate the effectiveness of the displacement amplifier, simulation and experiment are performed.
목차
Abstract
1. 서론
2. 공간형 3자유도 매니퓰레이터
3. 공리적 설계
4. 기구 설계
5. 시뮬레이션
6. 실험
7. 결론
후기
참고문헌
참고문헌 (8)
참고문헌 신청
Freeman, R. A. and Tesar, D., 1988, "Dynamic Modeling of Serial and Parallel Mechanisms/Robotics Systems, Part I-Methodology, Part II-Applications," Proc. of 20th ASME Mechanisms Conference, Orlando. FL. DE-Vol. 15, No 3, pp. 7~27.
Ryu, J. W., 1997, "6-Axis Ultra Precision Positioning Mechanism Design and Positioning Control," Ph. D. dissertation, Department of Mechanical Engineering, KAIST.
Gao, P., Swei, S. M. and Yuan, Z., 1999, "A New Piezodriven Precision Micropositioning Stage Utilizing Flexure Hinges," Nano-technology, Vol. 10, pp. 394~398.
Chung, G. B., Yi, B. J., Suh, I. H., Kim, W. K. and Chung, W. K., 2001, "Design and Analysis of a Spatial 3-DOF Micro Manipulator for Teleoperation," Intelligent Robots and Systems, Proc. IEEE International Conference on Intelligent Robots and Systems, Ma
Yi, B. J., Chung, G. B., Kim. W. K. and Suh. I. H., 2003, "Design and Experiment of a 3-DOF Parallel Micromechanism Utilizing Flexure Hinges," IEEE Transaction on Robotics and Automaion, Vol. 19, No. 4, pp. 604~612.
Ryu, J. W., 1997, "6-Axis Ultra Precision Positioning Mechanism Design and Positioning Control," Ph. D. dissertation, Department of Mechanical Engineering, KAIST.
Gao, P., Swei, S. M. and Yuan, Z., 1999, "A New Piezodriven Precision Micropositioning Stage Utilizing Flexure Hinges," Nano-technology, Vol. 10, pp. 394~398.
Chung, G. B., Yi, B. J., Suh, I. H., Kim, W. K. and Chung, W. K., 2001, "Design and Analysis of a Spatial 3-DOF Micro Manipulator for Teleoperation," Intelligent Robots and Systems, Proc. IEEE International Conference on Intelligent Robots and Systems, Ma
Yi, B. J., Chung, G. B., Kim. W. K. and Suh. I. H., 2003, "Design and Experiment of a 3-DOF Parallel Micromechanism Utilizing Flexure Hinges," IEEE Transaction on Robotics and Automaion, Vol. 19, No. 4, pp. 604~612.
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