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전력전자학회 전력전자학회 학술대회 논문집 전력전자학회 2005년도 전력전자학술대회 논문집
발행연도
2005.7
수록면
601 - 604 (4page)

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본 논문에서는 전방향 등극기하를 이용하여 이동로봇의 효과적인 표식대응에 대하여 기술한다. 전방향 영상에서 등극점과 등극선의 특성에 따라 추출된 특징의 영상내 위치를 추정한다. 예측된 특징의 영상위치정보를 통해 효과적인 특징 대응을 하며 본 연구에서는 두영상에서 8개의 대응점을 이용하여 기초행렬 F를 구하고 이것으로 특징의 공간정보를 계산한다. 따라서 기초행렬 F에서 계산된 기본행렬 E로부터 로봇은 자신의 위치와 운동정보(회전,병진운동)를 알 수 있다. 또한 효과적인 특징대응을 위해 탐색범위를 축소함으로써 계산시간의단축과 강인한 특징대응을 제시하였다.

목차

ABSTRACT
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 전방향 등극기하
Ⅲ. 특징추출
Ⅳ. 특징대응
Ⅴ. 실험
Ⅵ. 결론
참고문헌

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