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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
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저널정보
한국해양공학회 한국해양공학회지 한국해양공학회지 제6권 제1호
발행연도
1992.6
수록면
11 - 18 (8page)

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비선형성 및 측정할 수 없는 외란에 영향을 받은 무인잠수정의 깊이 조종을 위한 슬라이딩 모우드 조종기를 설계하였다. 먼저, 성형화 된 운동방정식을 기초로 하여 슬라이딩 표면계수를 수치해석으로 최적화 시켰으며, 이 설계된 슬라이딩 표면을 비선형 운동방정식에 적용하여, 그 특성을 고찰하였다. 마지막으로, 용이하게 설계된 슬라이딩 모우드 조종기를 비선형성과 외란을 갖는 NPS(Naval Postgraduate School)형태의 무인잠수정에 적용하여 얻어진 실험치의 동적 특성을 통해 슬라이딩 모우드의 강인성을 확인하였다.
#AUV(autonomous underwater vehicle 無人潜水廷), Sliding mode(슬라이딩 모우드), Sliding surface(슬라이딩 표면), Nonlinear feedback gain(비선형 피드백 이익)

목차

抄錄
Abstract
1. Introduction
2. The Dynamic Model of Underwater Vehicle
3. Sliding Surface Design
4. Sliding Mode Control Law
5. Sliding Mode Control with Bounded Uncertainties
6. Experiment Result and Conclusion
Reference

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