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전력전자학회 전력전자학회논문지 전력전자학회 논문지 제11권 제1호
발행연도
2006.2
수록면
46 - 56 (10page)

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본 논문은 DC 모터와 MR(magnetorheological) 브레이크를 갖는 하이브리드 구동기의 제어 방법을 제안한다. 로봇을 포함하여 여러 영역에서 이용되는 DC 모터는 대표적인 능동형구동기로 중량 대비 출력 이 작고, 출력한계로 인해 어느 정도 이상의 제어 이득에서 힘 제어 특성이 불안정해지는 성질이 있다. 따라서 이러한 DC 모터의 제어 불안정성을 해결하고, 투명성을 높이기 위해 반능동형 구동기인 MR 브레이크를 DC 모터와 병렬로 연결한 하이브리드 구동기를 제안하고 이에 대하여 네트워크 이론에 기반을 둔 제어 방법을 제안한다. 입력전류의 방향에 따라 스스로 출력을 내는 DC 모터와는 달리 MR 브레이크는 입력전류의 부호가 바뀌는 것에 상관없이 외부의 부하와 반대의 출력을 내는 것이 그 특징이다. 이러한 MR 브레이크의 성질을 수동적이라 하고 네트워크 이론의 수동성을 이용한 하이브리드 구동기의 힘 제어 방법을 제안하고 실험을 통해 이의 성능과 안정성을 입증하였다.

목차

요약

ABSTRACT

1. 서론

2. 하이브리드 구동기를 갖는 햅틱 인터페이스

3. 하이브리드 구동기의 힘 제어 기법

4. 하이브리드 구동기를 갖는 2자유도 로봇의 힘 제어

5. 결론

참고문헌

저자소개

참고문헌 (16)

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, 1999. , 3자유도 힘 반향 역감장치 4 (5) : 455 ~ 461 google schola , 2000. , 가상환경을 이용한 힘반영 원격조작 시스템에 관한 연구 5 (1) : 63 ~ 71 google schola , February1985. , A Robust Design Method for Impedance Control of Constrained Dynamic Systems google schola , mar1985. , Historical perspective and state of the art in robot force control : 262 ~ 268 google schola , , An Approach to Manipulation ASME on Journal of Dynamic Systems : 1 ~ 7 google schola

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