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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 1990.10
- 수록면
- 582 - 591 (10page)
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3차원 공간상에 있는 물체의 인식과 위치 및 방향의 결정은 산업용 로봇과 이동형 로봇의 제어에 중요한 역할을 한다. 본 논문에서는, 이러한 3차원 정보를 추출하는데 매우 효과적인 superquadric에 기초한 3차원 물체의 표현과 인식 방법에 관하여 기술하고자 한다. 3차원 물체의 표현을 위해서는 superquadric과 그의 변형을 기본 단위로 한 CSG 트리 방식을 사용하였으며 CSG 트리 구성에 필요한 집합 연산을 superquadric과 변형된 superquadric의 implicit 함수 및 역변형 함수를 사용하여 효과적으로 정의하였다. 3차원 물체의 인식을 위해서는 거리정보가 입력으로 사용됨을 가정하였고 superqudric을 이용한 인식 방법을 개발하였다. Superquadric의 크기 인자의 표현 중복성을 제거함으로써 형태가 비슷한 물체가 전혀 다른 superquadric으로 인식되는 기존 방법의 단점을 보완하여 3차원 물체 인식의 정확성을 제고하였다.
목차
요약
ABSTRACT
Ⅰ. 서론
Ⅱ. Superquadric을 이용한 3차원 물체의 표현
Ⅲ. Superquadric을 이용한 3차원 물체의 인식
Ⅳ. 결론
참고문헌
저자소개
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