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Korean Institute of Information Scientists and Engineers 정보과학회논문지(A) 정보과학회논문지(A) 제24권 제12호
발행연도
1997.12
수록면
1,233 - 1,240 (8page)

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물체의 중심으로서 무게중심은 물체의 동작제어에 주로 사용되어 왔다. 그러나, 무게중심은 독립적으로 움직이는 물체를 표현하는데는 적당하지만 다른 물체들과 접촉하면서 일어나는 운동, 예를 들어 걷는 동작 등을 표현하는데는 적당치 않다. 따라서, 현실감 있는 동작을 얻기 위해서는 무게중심보다 일반적인 차원의 물체의 중심인 ‘운동중심’을 이용한다. 물체가 갖는 운동중심은 이곳 저곳으로 이동하는 성질을 갖는다. 이러한 이동하는 운동중심을 표현하기 위해, 그래프 구조를 갖는 ‘metatree’를 이용한다. 그리고, 기존의 계층적 구조에서 보이지 않던 회전방향의 종속성 문제를 해결하기 위해 ‘종속방향 그래프’를 이용한다. 운동중심을 사용하였을 때 주위환경과 서로 상호작용을 통한 ‘적응 동작’을 생성할 수 있는 것이 관찰된다.

목차

요약

Abstract

1. 서론

2. 무게중심과 운동중심

3. 운동중심을 위한 골격구조

4. 구현 및 적응 동작(adaptable behavior)

5. 결론

참고문헌

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