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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2005.1
- 수록면
- 1 - 13 (13page)
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Kinematics of grasping and manipulation by a multi-fingered robotic hand where multi-fingertip surfaces are in contact with an object is solved. The surface of the object was represented by B-spline surfaces in order to model the objects of various shapes. The fingers were modeled by cylindrical links and a half ellipsoid fingertip. Geometric equations of contact locations have been solved for all possible contact combinations between the fingertip surface and the object. The simulation system calculated joint displacements and contact locations for a given trajectory of the object. Since there are no closed form solutions for contact or intersection between these surfaces, kinematics of grasping was solved by recursive numerical calculation. The initial estimate of the contact point was obtained by approximating the B-spline surface to a polyhedron. As for the simulation of manipulation, exact contact locations were updated by solving the contact equations according to the given contact stated such as pure rolling, twist-rolling or slide-twist-rolling. Several simulation examples of grasping and manipulation are presented.
목차
Abstract
1. 서론
2. B-스플라인 곡면 물체와 로봇 손
3. 손가락 표면에 의한 파지의 운동학
4. 손가락 표면에 의한 조작의 운동학
5. 시뮬레이션 시스템의 개발
6. 시뮬레이션의 예
7. 결론
참고문헌
참고문헌 (16)
참고문헌 신청
Murray, R. M., Li, Z. and Sastry, S.S., 1994, "A Mathematical Introduction to Robotic Manipulation to Robotic Manipulation," CRC Press.
Montana, D.J., 1995, "The Kinematics of Multi-fingered Manipulation," IEEE Trans. Robot. Automat., Vol.11, No.4, pp.491~503.
You, J.-H., Park, J.-H., Chio, D.-H, Chong, N.Y., 1998, "OPtimal Grasp Design of Multi-fingered Robot Hand Based on Manipulability and Stability", Trans. Korean Society of Mechanical Engineers A, Vol.22, No.7, pp.1367~1374.
Liu, Y.-H., 2000, "Computing N-finger Form-closure Grasps on Polygonal Objects," Int. J. Robot. Res., Vol.19, No.2, pp.149~158.
Helmke, U., Hüper, K. and Moore, J.B., 2002, "Quadratically Convergent Algorithms for Optimal Dextrous Hand Grasping," IEEE Trans. Robot. Automat., Vol.18, No.2, pp.138~146.
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You, J.-H., Park, J.-H., Chio, D.-H, Chong, N.Y., 1998, "OPtimal Grasp Design of Multi-fingered Robot Hand Based on Manipulability and Stability", Trans. Korean Society of Mechanical Engineers A, Vol.22, No.7, pp.1367~1374.
Liu, Y.-H., 2000, "Computing N-finger Form-closure Grasps on Polygonal Objects," Int. J. Robot. Res., Vol.19, No.2, pp.149~158.
Helmke, U., Hüper, K. and Moore, J.B., 2002, "Quadratically Convergent Algorithms for Optimal Dextrous Hand Grasping," IEEE Trans. Robot. Automat., Vol.18, No.2, pp.138~146.
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