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A Model Reference Adaptive Control(MRAC) Scheme -Signal Synthesis Method(SSM)- for PI controlled servo systems is proposed to overcome the chattering problem, which is indispensable property in discontinuousty controlled systems such as MRAC(SSM), VSC and Lyapunov Min-Max Control
Since model matching condition is not satisfied in PI controlled servo systems, in the proposed scheme, the control input is synthesized using only output of a speed control system, and then a linear position controller is cascaded.
It is shown that the proposed control system is asymptotically stable and the chattering is greatly reduced when motor speed becomes constant, provided that the disturbance torque satisfies a certain condition.
Since model matching condition is not satisfied in PI controlled servo systems, in the proposed scheme, the control input is synthesized using only output of a speed control system, and then a linear position controller is cascaded.
It is shown that the proposed control system is asymptotically stable and the chattering is greatly reduced when motor speed becomes constant, provided that the disturbance torque satisfies a certain condition.
목차
Abstract
1.Introduction
2.MRAC Based Speed Control System
3.Position control
4.Simulation results
5.Conclusions
References
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