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본 연구는 관성의 변화에 견실한 피드포워드 적용 위치제어기를 제안한다. 제안된 피드포워드 적응 위치제어기는 PI 위치제어기에 피드포워드와 기준모델 적응제어기를 추가한 구조를 가진다. 제어기의 특정은 과도상태에서 적응 제어기가 위치오차와 기준모델의 속도 정보를 이용하여 피드포워드 이득을 조정한다. 이것은 과도응답 특성을 향상 시키고 , 정상상태의 수렴 시간을 개선시킨다. 위치 오차에 속도의 정보를 받아들여 기존의 PI 위치제어 및 기준모델 적응제어에 비하여 속응성이 우수하다. 그리고 , 적응제어기에 규준화 함수를 사용하여 입력크기에 대해 출력신호가 일정한 응답특성을 가지도록 하였다. 시뮬레이션을 통하여 제안된 피드포워드 적응 위치제어기 동작의 타당성을 보였다.
목차
요약
ABSTRACT
1.서론
2.서보 DC 모터 구성 및 PI 제어기
3.피드포워드 적응제어 시스템
4.시뮬레이션 및 고찰
5.결론
참고문헌
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