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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술대회자료
- 저자정보
- 발행연도
- 2003.4
- 수록면
- 923 - 928 (6page)
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This paper presents the motion control of a mobile robot with are sensor for lattice type welding. Its dynamic equation and motion control method for welding speed and seam tracking are described. The motion control is realized in the view of keeping constant welding speed and precise target line even though the robot is driven along a straight line or corner. The mobile robot is modeled based on Lagrange equation under nonholonomic constraints and the model is represented in state space form. The motion control of the mobile robot is separated into three driving motions of straight locomotion, turning locomotion and torch slider controls. for the torch slider control, the proportional integral derivative (PID) control method is used. For the straight locomotion, a concept of decoupling method between input and output is adopted and for the turning locomotion, the turning speed is controlled according to the angular velocity value at each point of the corner with range of 90 constrained to the welding speed. The proposed control methods are proved through simulation results and the results have proved that the mobile robot has enough obility to apply the lattice type welding line.
목차
Abstract
2. 서론
2. 격자형 용접 이동로봇의 구성
3. 이동로봇의 모델링
4. 제어 알고리즘
5. 실험 결과
6. 결론
후기
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