Identification of Motion Platform Using the Signal Compression Method with Pre-Processor and Its Application to Siding Mode Control

Min Kyu Park; Min Cheol Lee

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자료유형: 학술저널

저자정보: Min Kyu Park Min Cheol Lee

저널정보: 대한기계학회 Journal of Mechanical Science and Technology KSME International Journal Vol.16 No.11

발행연도: 2002.11

수록면: 1,379 - 1,394 (16page)

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2002

Identification of Motion Platform Using the Signal Compression Method with Pre-Processor and Its Application to Siding Mode Control

Min Kyu Pa , k , Min Cheol Lee Journal of Mechanical Science and Technology 2002.11 학술저널

1999

An Identification of the Hydraulic Motion Simulator Using Modified Signal Compression Method and Its Application

Min Kyu Pa , k , Min Cheol Lee 외 1명 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 1999.10 학술대회자료

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In case of a single input single output (SISO) system with a nonlinear term, a signal compression method is useful to identify a system because the equivalent impulse response of linear part from the system can be extracted by the method. However even though the signal compression method is useful to estimate uncertain parameters of the system, the method cannot be directly applied to a unique system with hysteresis characteristics because it cannot estimate all of the two different dynamic properties according to its motion direction. This paper proposes a signal compression method with a pre-processor to identify a unique system with two different dynamics according to its motion direction. The pre-processor plays a role of separating expansion and retraction properties from the system with hysteresis characteristics. For evaluating performance of the proposed approach, a simulation to estimate the assumed unknown parameters for an arbitrary known model is carried out. A motion platform with several single-rod cylinders is a representative unique system with two different dynamics, because each single-rod cylinder has expansion and retraction dynamic properties according to its motion direction. The nominal constant parameters of the motion platform are experimentally identified by using the proposed method. As its application, the identified parameters are applied to a design of a sliding mode controller for the simulator.

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