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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
저널정보
대한기계학회 Journal of Mechanical Science and Technology KSME International Journal Vol.16 No.6
발행연도
2002.6
수록면
762 - 769 (8page)

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This paper presents how effective it is to use many features for improving the speed and accuracy of visual servo systems. Some rank conditions which relate the image Jacobian to the control performance are derived. The focus is to describe that the accuracy of the camera position control in the world coordinate system is increased by utilizing redundant features in this paper. It is also proven that the accuracy is improved by increasing the number of features involved. Effectiveness of the redundant features is evaluated by the smallest singular value of the image Jacobian which is closely related to the accuracy with respect to the world coordinate system. Usefulness of the redundant features is verified by the real time experiments on a Dual Arm Robot manipulator made by Samsung Electronic Co. Ltd..

목차

Abstract

1.Introduction

2.System Modeling and Formulation

3.Analysis of Visual Servoing System

4.Experiments and Discussions

5.Conclusions

References

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