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대한기계학회 대한기계학회 논문집 A권 대한기계학회논문집 A권 제27권 제11호
발행연도
2003.11
수록면
1,831 - 1,839 (9page)

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This paper deals with design and control of passive multiple trailer systems for practical applications. Due to cost and complexity of trailer mechanism, passive systems are preferred to active systems in this research. The control objective is to minimize trajectory tracking errors of passive multiple trailers. Three types of passive trailer systems - direct-hooked, three-point, and off-hooked - are discussed in this paper. Trajectory tracking performance and stability issues under constant velocity motion are carried out for three types. Various simulations and experiments have been also performed for these three types. It is shown that the proposed off-hooked trailer system produces better tracking performance than the other types.

목차

Abstract

1.서론

2.수동 트레일러의 기구학

3.일정 곡률을 갖는 경로에서의 안정성

4.시뮬레이션

5.실험

6.결론

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