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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학위논문
- 저자정보
- 지도교수
- 박기서
- 발행연도
- 2023
- 저작권
- 울산대학교 논문은 저작권에 의해 보호받습니다.
이용수4
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건설 장비 분야에서의 자동화 기술은 작업의 효율성과 정확성을 높이는 중요한 역할을 한다. 본 연구는 자동화의 한 측면으로써 모델 기반 제어 기술을 설계하여 자동 굴착기의 굴착 작업에 이를 적용한다. 본 논문은 일반적인 proportional-integral-derivative (PID) 제어기와 제안된 모델 기반 제어기의 성능 차이를 확인한다. 이를 통해 센서 소음이 존재하는 상황에서도, 모델 기반 제어기가 굴착 작업의 효율을 향상시키는데 어떻게 기여할 수 있는지 소개한다. AmeSim 시뮬레이션을 통해 두 제어기의 제어 성능을 비교하고, 그 결과를 분석하여 모델 기반 제어의 이점을 강조하고자 한다. 이로써 건설 장비 자동화 분야에 더 나은 제어 전략을 제시하고 미래 건설 산업에 기여하고자 한다.
목차
1. 서 론 12. 역기구학 32.1 역기구학 모델 32.2 굴착기 역기구학 모델 32.3 초기값 세팅 63. 모델 기반 제어 83.1 제어 기법 83.2 전달함수 추정법 (Transfer Function Estimation) 83.3 최소자승법 (Least Squares Method) 93.4 최소자승법 파라미터 추정 93.5 시뮬레이션을 사용하여 파라미터 도출 103.6 모델 기반 제어 153.7 제어기 설계 164. 시스템 모델링 194.1 유압 실린더 194.2 복동 실린더 204.3 유압 실린더 종류 214.4 유압 실린더 시뮬레이션 모델 235. 시뮬레이션 결과 276. 결 론 40참 고 문 헌 41
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