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이용수2
제1장 서론 1제1절 연구 배경 1제2절 연구 내용 4제2장 비행동역학 모델링 및 트림 해석 6제1절 Component-based modeling 61. Main rotor 및 tail rotor 모델 72. 동체 및 수직, 수평 안정판 모델 8제2절 운동방정식 9제3절 트림 해석 111. 직선 전진 비행 트림 조건식 112. 직선 전진 비행 트림 해석 결과 12제3장 제어기 설계 21제1절 Backstepping Control (BSC) 211. Lyapunov stability theory 212. Lyapunov’s direct method 233. Lyapunov 제어기 설계 264. System dynamics 275. Backstepping controller design 296. Gain Selection 327. Backstepping controller simulation 35제2절 Model Following Control (MFC) 431. Command filter 462. Error dynamics 463. Euler angle conversion 484. Inverse model 49제3절 BSC-MFC 제어 게인 값 매칭 511. System dynamics 512. BSC command type 543. Mode별 MFC command type 564. Small angle assumption 적용 및 제어 게인 값 매칭 62제4장 시뮬레이션 68제1절 시뮬레이션 환경 68제2절 시뮬레이션 결과 701. Case A: VSCHH mode(heave axis), RCDH mode(yaw axis), ACAH mode(roll, pitch axis) 속도 영역별 응답특성 결과 702. Case B: VSCHH mode(heave axis), RCDH mode(yaw axis), TRC mode(roll, pitch axis)속도 영역별 응답특성 결과 85제5장 결론 113참고문헌 114부록 118Appendix A. Attitude kinematics & Euler angle conversion 118Appendix B. Bo-105 형상 및 제원 정보 121국문초록 123
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