지원사업
학술연구/단체지원/교육 등 연구자 활동을 지속하도록 DBpia가 지원하고 있어요.
커뮤니티
연구자들이 자신의 연구와 전문성을 널리 알리고, 새로운 협력의 기회를 만들 수 있는 네트워킹 공간이에요.
논문 기본 정보
- 자료유형
- 학위논문
- 저자정보
- 지도교수
- 최영만
- 발행연도
- 2023
- 저작권
- 아주대학교 논문은 저작권에 의해 보호받습니다.
이용수8
이 논문의 연구 히스토리 (2)
- 이 논문의 후속연구가 궁금하신가요?
- 연관 학술논문 또는 학술발표를 통해 보다 발전된 연구결과를 확인하실 수 있습니다.
- 이 논문의 연구 히스토리 확인하기
초록· 키워드
오류제보하기
자동화 시스템이 발전함에 따라 세계적으로 로봇의 수요는 증가하고 있다. 다축 산업용 로봇의 가장 큰 장점으로는 로봇의 유연성과 반복성을 통해 생산성 및 효율성을 극대화할 수 있다는 장점이 있으며 산업용 로봇을 활용한 가공 시스템은 일반 공작기계에 비해 가공물 크기에 대한 영향이 적고 가공물 고정을 위한 지그제작을 최소화할 수 있어 대형 제품을 다루는 항공 및 자동차 산업 분야에서 적극적으로 도입하고 있다. 이러한 뛰어난 장점에도 불구하고 산업용 로봇은 낮은 강성을 가지고 있기에 강성이 큰 재료를 가공할 시 가공 부하로 인해 진동이 발생하게 되며 이로 인해 산업용 로봇의 정밀도 및 품질 저하를 불러온다. 이를 보완하기 위하여 가공 분야에서의 산업용 로봇 산업은 가공 시 가장 큰 강성을 가지는 자세를 찾기 위해 시뮬레이션 또는 자세 최적화를 위한 장비를 개발하여 위치 제어에 집중된 연구가 활발히 진행 중이다. 하지만 로봇의 강성은 한정적이 기에 자세 제어를 위한 강성 보강은 한계점이 있다.
따라서 본 연구에서는 외부 환경과 자세에 대해 구애받지 않으며 별도의 로봇 자세 제어 없이 동강성을 높여 진동 저감 효과를 얻을 수 있는 능동형 스핀들 홀 더 개발을 제안하고자 한다. 능동형 스핀들 홀더는 3자유도를 가지며 고강성으로 설계한 홀더에 기본적으로 높은 강성을 가지면서 빠른 오차 보상이 가능한 piezo actuator를 장착하였다. 능동형 스핀들 홀더를 통해 로봇의 동적 강성을 높임으로써 진동 저감 효과를 얻을 수 있었으며, 이를 기반으로 기본형 스핀들 홀더와 능동형 스핀들 홀더 적용 시의 가공 성능 및 진동 측정 결과 진동 저감과 품질 향상이 크게 향상되는 것을 확인하였다.
따라서 본 연구에서는 외부 환경과 자세에 대해 구애받지 않으며 별도의 로봇 자세 제어 없이 동강성을 높여 진동 저감 효과를 얻을 수 있는 능동형 스핀들 홀 더 개발을 제안하고자 한다. 능동형 스핀들 홀더는 3자유도를 가지며 고강성으로 설계한 홀더에 기본적으로 높은 강성을 가지면서 빠른 오차 보상이 가능한 piezo actuator를 장착하였다. 능동형 스핀들 홀더를 통해 로봇의 동적 강성을 높임으로써 진동 저감 효과를 얻을 수 있었으며, 이를 기반으로 기본형 스핀들 홀더와 능동형 스핀들 홀더 적용 시의 가공 성능 및 진동 측정 결과 진동 저감과 품질 향상이 크게 향상되는 것을 확인하였다.
목차
1. 서론 11.1 연구 배경 11.2 연구 목적 71.3 논문 구성 7２. 스핀들 홀더 설계 82.1 서론 82.2 기본형 스핀들 홀더 설계 92.3 능동형 스핀들 홀더 설계 92.3.1 개념 설계 92.3.2 모델링 검증 122.3.3 최적 설계 16３. 산업용 로봇 가공 시스템 구성 183.1 시스템 구성 183.2 기본형 스핀들 홀더 특성 193.3 능동형 스핀들 홀더 특성 214. 가공 실험 294.1 실험 조건 294.2 기본형 스핀들 홀더 실험 294.3 능동형 스핀들 홀더 실험 344.4 성능 비교 394.4.1 Time Domain 394.4.2 Frequency Domain 434.4.3 표면 거칠기(Ra) 455. 결론 및 향후 과제 485.1 결론 485.2 향후 과제 49References 50
최근 본 자료
댓글(0)
0