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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학위논문
- 저자정보
- 지도교수
- 김동헌
- 발행연도
- 2023
- 저작권
- 경남대학교 논문은 저작권에 의해 보호받습니다.
이용수26
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본 논문은 작업물을 이송할 때 작업물이 수평유지를 하도록 하단에 플랫폼을 구현하는 것을 제안한다. 이송 패널에 축소 짐벌 메커니즘을 기반으로 수평유지 플랫폼 을 설계한 후 하드웨어로 구현한다. 수평유지를 위하여 실시간으로 기준점에 공을 보다 빠르게 안정화 시킬 수 있는 연구에 대하여 제안한다. 사용된 플랫폼은 2개의 서보모터, 마이크로컨트롤러 및 17인치 터치스크린으로 구성한다. 플랫폼의 수평유지를 위한 방법으로 전문가 기반의 퍼지 제어(Fuzzy Control)기 설계를 제안한다. 퍼지 제어시스템의 성능 검증을 하기 위해 MATLAB의 Simulink를 사용해 실험과 같이 진행하였다. 연구의 결과로 제안된 수평유지 플랫폼이 기준점의 위치를 원하는 위치로 효과적으로 제어할 수 있음을 보여주었다.
목차
국문요약Ⅰ. 서 론 = 1Ⅱ. 본 론 = 3제1절 수평유지를 위한 제어시스템 = 31.1 수평유지 플랫폼 = 31.2 시스템 모델링 = 41.3 라그랑지안 방정식 = 51.4 수평유지 플랫폼 모델링 = 8제2절 퍼지 제어기 설계 = 112.1 퍼지 제어기 설계 = 112.2 비퍼지화 = 18Ⅲ. 실험 결과 = 203.1 레퍼런스 값 추종 = 203.2 자율 주행 시 수평유지 = 25Ⅳ. 결 론 = 27참고문헌 = 28ABSTRACT = 30
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