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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학위논문
- 저자정보
- 지도교수
- 강동우
- 발행연도
- 2022
- 저작권
- 계명대학교 논문은 저작권에 의해 보호받습니다.
이용수49
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기존 로봇 산업에 자율주행, 인공지능 등 4차 산업혁명 기술이 적용됨에 따라 전문 서비스 로봇 시장이 성장하고 있으며 그 중 물류 로봇의 수요량이 급격히 증가하고 있다. 이에 따라 기존 물류 로봇에 사용되는 1 자유도를 가지는 트랙션용 전동기의 구동 특성을 개선하기 위해 다자유도를 가지는 스페리컬 전동기를 사용하고자 한다. 이러한 스페리컬 전동기는 조향을 위한 추가적인 전동기와 같은 부품이 필요 없고 단일 전동기로 주행과 조향이 가능하다는 장점이 있으며 트랙션용 스페리컬 전동기의 경우 국내외로 유도형, 영구자석형 타입으로 연구가 되었다. 기존의 연구된 트랙션용 스페리컬 전동기의 경우 구조적으로 회전축이 고정된 단방향 회전에 어려움이 있을 것으로 판단된다. 따라서 본 논문에서는 자율주행 전문 서비스 로봇의 트랙션용 전동기로 틸팅 보조용 영구자석이 사용된 유도형 스페리컬 전동기를 사용하기 위해 회전자 자속 기준 간접 벡터 제어 방식의 적합성을 판단하고자 한다. 이를 위해 Matlab Simulink를 사용하여 모델링하고 시뮬레이션을 통해 검증한다.
목차
제 1 장 서론 11.1 연구 배경 및 목표 11.2 연구 내용 및 구성 3제 2 장 트랙션용 스페리컬 전동기 42.1 유도형 스페리컬 전동기 구조 42.2 유도 전동기의 수학적 모델링 52.2.1 유도 전동기의 전압방정식 및 쇄교자속식 52.2.2 유도 전동기의 회전좌표계 d-q-n축 전압방정식 및 쇄교자속식 82.2.3 유도 전동기의 회전좌표계 d-q-n축 등가회로 및 토크식 13제 3 장 트랙션용 스페리컬 전동기의 벡터 제어 153.1 유도형 스페리컬 전동기의 벡터 제어 153.1.1 유도형 스페리컬 전동기의 간접 벡터 제어 153.2 유도형 스페리컬 전동기의 간접 벡터 제어 모델링 173.2.1 유도형 스페리컬 전동기 d-q축 동기좌표계 모델링 183.2.2 동기좌표계 d-q축 비례적분 전류, 속도 제어기 모델링 203.2.3 SVPWM 인버터 모델링 243.2.4 회전자 자속각 계산 모델링 263.3 유도형 스페리컬 전동기의 간접 벡터 제어 시뮬레이션 27제 4 장 결론 및 고찰 31참고문헌 32영문초록 33국문초록 35
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