지원사업
학술연구/단체지원/교육 등 연구자 활동을 지속하도록 DBpia가 지원하고 있어요.
커뮤니티
연구자들이 자신의 연구와 전문성을 널리 알리고, 새로운 협력의 기회를 만들 수 있는 네트워킹 공간이에요.
논문 기본 정보
- 자료유형
- 학위논문
- 저자정보
- 지도교수
- 정원지
- 발행연도
- 2022
- 저작권
- 창원대학교 논문은 저작권에 의해 보호받습니다.
이용수4
이 논문의 연구 히스토리 (3)
2022
- 이 논문의 후속연구가 궁금하신가요?
- 연관 학술논문 또는 학술발표를 통해 보다 발전된 연구결과를 확인하실 수 있습니다.
- 이 논문의 연구 히스토리 확인하기
초록· 키워드
오류제보하기
본 연구는 확장 작업 공간을 가지는 수직 다관절 부가축이 부착된 병렬 로봇의 손목 부가축의 기어에 대한 경량화 설계를 수행하였다. 구체적으로, 기어 이에 걸리는 면압을 계산한 뒤 적정 최소 안전율을 가지는 한에서 기어 모델 경량화를 수행하였다.
먼저, 기어 이에 걸리는 면압과 von-Mises 등가 응력을 실험식을 통해 계산하고 이를 ANSYS®의 구조 해석값과 비교하고 추가로 해당 면압이 기어 이에 가해졌을 경우의 안전율을 해석하였다.
그리고 기존 병렬 로봇 손목부에 사용하던 샤프트와 커버 및 모터를 그대로 사용하는 한에서 기어 경량화를 진행하기 위해 기어의 기존 설계값을 적용하면서 기어 재질의 푸아송 비와 기어 면 폭을 변수로 설정하여 재질과 기어 면폭을 변경하여 기어 모델의 경량화를 진행하였다.
다음으로 SolidWorks®를 이용하여 기존 병렬 로봇 손목부의 SM45C 재질의 기어와 본 논문에서 경량화한 MC 나일론 기어 모델의 질량을 비교함으로써 적정 최소 안전율을 확보하면서 유의미한 경량화를 수행했음을 입증하였다.
본 논문은 비용과 시간적 이유로 Kisssoft®나 romax®를 사용하는데에 제한이 있을때나 보강 작업에 의해 샤프트, 모터 등 일부 기존 부품을 그대로 사용해야 하는 등 설계 단계에서 제약 조건이 있을 때 변수를 설계자 임의로 설정하여 모델을 경량화하기 위한 지침서가 될 것이다.
먼저, 기어 이에 걸리는 면압과 von-Mises 등가 응력을 실험식을 통해 계산하고 이를 ANSYS®의 구조 해석값과 비교하고 추가로 해당 면압이 기어 이에 가해졌을 경우의 안전율을 해석하였다.
그리고 기존 병렬 로봇 손목부에 사용하던 샤프트와 커버 및 모터를 그대로 사용하는 한에서 기어 경량화를 진행하기 위해 기어의 기존 설계값을 적용하면서 기어 재질의 푸아송 비와 기어 면 폭을 변수로 설정하여 재질과 기어 면폭을 변경하여 기어 모델의 경량화를 진행하였다.
다음으로 SolidWorks®를 이용하여 기존 병렬 로봇 손목부의 SM45C 재질의 기어와 본 논문에서 경량화한 MC 나일론 기어 모델의 질량을 비교함으로써 적정 최소 안전율을 확보하면서 유의미한 경량화를 수행했음을 입증하였다.
본 논문은 비용과 시간적 이유로 Kisssoft®나 romax®를 사용하는데에 제한이 있을때나 보강 작업에 의해 샤프트, 모터 등 일부 기존 부품을 그대로 사용해야 하는 등 설계 단계에서 제약 조건이 있을 때 변수를 설계자 임의로 설정하여 모델을 경량화하기 위한 지침서가 될 것이다.
목차
목차 iLIST OF FIGURES iiLIST OF TABLES ivNOMENCLATURE vI. 서 론 11. 연구 배경 12. 연구 목적 및 내용 5II. 병렬 로봇 손목부 기어 면압 계산 61. 기어 면압 이론값 계산 62. 기어 구조 해석 10III. 병렬 로봇 손목부 기어 경량화 설계 171. 면압 계산 및 안전율 해석 172. 기어 모델 경량화 19IV. 결 론 23참고문헌 24ABSTRACT 25
최근 본 자료
댓글(0)
0