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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학위논문
- 저자정보
- 지도교수
- 백주훈
- 발행연도
- 2021
- 저작권
- 광운대학교 논문은 저작권에 의해 보호받습니다.
이용수22
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실제 로봇에 모델 예측 제어를 적용한 경우 모델 오차와 외란에 취약하다는 단점을 가진다. 외란 관측기를 사용한 강인 제어를 통하여 이 문제를 해결할 수 있다. 하지만, 접촉이 있는 로봇 시스템에 강인제어를 적용한다면 접촉 방향으로 강한 힘을 인가하게 되어 성공적인 작업 수행에 방해가 될 뿐만 아니라 시스템의 파손 및 안전성 하락을 유발한다. 또한, 모델 예측 제어기에 외란 관측기를 적용하는 경우 시스템의 제약 조건이 제대로 반영되지 않는 문제를 가지게 된다. 이 논문에서는 접촉 제약을 반영한 모멘텀 외란 관측기와 외란 보상을 반영한 외란 보상 모델 예측 제어기를 제안한다. 접촉 방향으로의 동적 특성이 다름을 이용, 접촉 제약을 반영하여 접촉 공간과 작업 공간으로 분리, 각각에 대한 강인 제어기를 설계한다. 이를 모델 예측 제어 기법과 합하여 하이브리드 위치-힘 제어를 위한 외란 관측 모델 예측 제어기를 유도한다. 마지막으로 로봇 시뮬레이션과 실험을 통하여 그 타당성을 검증 하였다.
목차
1. 서 론 12. 배경이론 42.1. 접촉제약 동역학 ............................................................................ 42.2. 모멘텀 기반 외란 관측기 ............................................................... 92.3. 모델 예측 제어 ........................................................................... 143. 모멘텀 외란 관측기 기반 하이브리드 위치 힘 제어 163.1. 접촉 방향과 작업 방향 ............................................................... 183.2. 접촉 방향 힘 강인제어 ................................................................. 193.3. 작업 방향 위치 강인제어 ............................................................. 224. 외란 관측 모델 예측 제어 304.1. 외란이 반영된 로봇팔 말단 추적 모델 ........................................ 314.2. 모델 예측 제어에서의 외란 보상 문제 ........................................ 344.3. 외란 관측 모델 예측 제어 .......................................................... 365. 시뮬레이션 395.1. 시뮬레이션 환경 ......................................................................... 395.2. 모멘텀 외란 관측기 기반 제어 ................................................... 415.3. 외란 관측 모델 예측 제어 기반 제어 ......................................... 456. 실험 496.1. 실험 환경 ................................................................................... 496.2. 모멘텀 외란 관측기 기반 제어 ................................................... 536.3. 외란 관측 모델 예측 제어 기반 제어 ......................................... 577. 결 론 61참고문헌 62
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