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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학위논문
- 저자정보
- 발행연도
- 2020
- 저작권
- 서울대학교 논문은 저작권에 의해 보호받습니다.
이용수4
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본 논문은 물류센터 내 물류시스템 중 하나인 RMFS의 운영환경을 염두에 두고 충돌 없이 다수의 에이전트가 출발지에서 목적지까지 이동할 수 있는 이동계획을 찾는 문제를 다룬다. RMFS에서 사용되는 로봇은 물리적 크기를 가질 뿐만 아니라, 이동계획이 주어졌을 때 해당 계획을 부정확하게 수행할 수도 있다는 점에서 해당 특성들을 단순화하는 가정을 적용한 기존의 다수 에이전트 경로찾기문제(Multi-Agent Path Finding Problem)을 해결하기 위한 기법들의 직접적인 적용이 힘들다. 본 논문에서는 로봇의 물리적 크기와 로봇이 이동계획을 부정확하게 수행할 불확실성을 고려하여 꼭짓점에서 시간 간격을 둔 다수 에이전트 경로찾기문제를 제안하고, 이에 대한 정수최적화 모형을 제시한다. 제시된 정수최적화 모형은 결정변수와 제약식의 개수가 많기 때문에, 이를 해결하기 위하여 라그랑지안 완화기법에 기반을 둔 휴리스틱 알고리즘과, 충돌기반탐색(Conflict Based Search)의 변형, 그리고 라그랑지안 완화절차를 이용한 충돌 기반 분지한계 알고리즘을 제안한다. 실험을 통해 제안된 알고리즘이 에이전트의 수가 많거나, 부과한 시간 간격이 클 때도 제한된 시간 안에 좋은 품질의 가능해를 찾는데 효과적임을 확인하였다.
목차
제 1장 서론 11.1 문제 배경 11.2 선행 연구 31.2.1 다수 에이전트 경로찾기문제 31.2.2 다수 로봇 경로 계획 41.3 연구 동기 및 공헌 51.4 논문 구성 7제 2장 문제 정의 및 수리 모형 82.1 문제 정의 82.2 수리 모형 102.2.1 시간확장그래프 102.2.2 시간확장그래프에서의 최단경로문제 모형 112.2.3 MAPFPTS의 수리모형 142.2.4 경로 변수를 이용한 수리모형. 162.3 단일 로봇의 경우 19제 3장 최적 해법 및 휴리스틱 213.1 라그랑지안 완화절차 213.1.1 라그랑지안 완화기법. 213.1.2 서브그래디언트 알고리즘 253.1.3 수리모형 (P)의 유효한 부등식 263.1.4 라그랑지안 완화 기반 휴리스틱 273.1.5 라그랑지안 완화절차 293.2 충돌기반탐색 313.3 충돌 기반 분지한계법 34제 4장 실험 결과 384.1 실험 인스턴스 394.2 성능 비교 414.2.1 휴리스틱별 라그랑지안 완화절차의 성능 비교 414.2.2 에이전트의 수에 따른 알고리즘별 성능 비교 434.2.3 시간 간격에 따른 알고리즘들의 성능 비교 454.2.4 그래프의 크기에 따른 알고리즘들의 성능 비교 47제 5장 결론 49참고문헌 51
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