지원사업
학술연구/단체지원/교육 등 연구자 활동을 지속하도록 DBpia가 지원하고 있어요.
커뮤니티
연구자들이 자신의 연구와 전문성을 널리 알리고, 새로운 협력의 기회를 만들 수 있는 네트워킹 공간이에요.
논문 기본 정보
- 자료유형
- 학위논문
- 저자정보
- 지도교수
- 宋龍奎
- 발행연도
- 2019
- 저작권
- 한국항공대학교 논문은 저작권에 의해 보호받습니다.
이용수14
이 논문의 연구 히스토리 (2)
- 이 논문의 후속연구가 궁금하신가요?
- 연관 학술논문 또는 학술발표를 통해 보다 발전된 연구결과를 확인하실 수 있습니다.
- 이 논문의 연구 히스토리 확인하기
초록· 키워드
오류제보하기
본 논문에서는 하나의 멀티콥터와 하나의 카메라 짐벌을 운용하여 무인 항공기의 GPS 위치와 자세, 짐벌의 자세 사이의 기하학적인 관계를 계산하여 목표물의 위치를 추정하였다. 오일러 변환을 이용하여 고정된 목표물을 지향하기 위한 짐벌의 자세각을 계산하였고 비행 시험을 통해 짐벌이 목표물을 지향하는 것을 확인할 수 있었다.
또한, 영상센서를 이용하여 원하는 목표 지점으로 안전하게 귀환하기 위한 영상처리 기반 목표물 추적 알고리즘을 비행시험을 통해 검증하였고, 원하는 목표 지점 위에 랜딩 패턴을 설치하고 자동 착륙하는 알고리즘을 제시하였다. 성능을 확인하기 위한 실내 및 실외 비행 테스트를 진행하였으며, 영상촬영 카메라의 시선 제어를 위한 짐벌은 3축 짐벌이 사용되었다.
또한, 영상센서를 이용하여 원하는 목표 지점으로 안전하게 귀환하기 위한 영상처리 기반 목표물 추적 알고리즘을 비행시험을 통해 검증하였고, 원하는 목표 지점 위에 랜딩 패턴을 설치하고 자동 착륙하는 알고리즘을 제시하였다. 성능을 확인하기 위한 실내 및 실외 비행 테스트를 진행하였으며, 영상촬영 카메라의 시선 제어를 위한 짐벌은 3축 짐벌이 사용되었다.
목차
제 1 장 서 론 11.1 연구 배경 및 목적 11.2 연구 개요 3제 2 장 영상촬영용 짐벌 제어 42.1 짐벌 운용 시나리오 42.2 짐벌-목표물 관계식 52.2.1 바라보는 지점 위치 획득 계산 52.2.2 목표물 지향 관계식 12제 3 장 영상처리센서를 이용한 유도 제어 알고리즘 143.1 자동 착륙 알고리즘 143.2 목표물 추적 비행 알고리즘 20제 4 장 시스템 구성 234.1 비행시스템 구성 234.1.1 비행체 구성 234.1.2 비행 제어 시스템 구성 244.2 영상촬영 시스템 구성 264.2.1 영상촬영용 카메라 짐벌 264.2.2 영상 처리 센서 284.2.3 영상촬영용 시스템 구성 30제 5 장 비행 실험 315.1 짐벌 제어 비행 실험 315.1.1 실내 실험 환경 구성 315.1.2 실외 실험 환경 구성 335.1.3 짐벌 제어 비행 실험 355.2 자동 착륙 비행 실험 395.2.1 자동 착륙 실험 시나리오 395.2.2 자동 착륙 실험 결과 405.3 목표물 추적 비행 실험 425.3.1 목표물 추적 비행 시나리오 425.3.2 목표물 추적 비행 실험 결과 43제 6 장 결 론 45참 고 문 헌 47감 사 의 글 49
최근 본 자료
댓글(0)
0