지원사업
학술연구/단체지원/교육 등 연구자 활동을 지속하도록 DBpia가 지원하고 있어요.
커뮤니티
연구자들이 자신의 연구와 전문성을 널리 알리고, 새로운 협력의 기회를 만들 수 있는 네트워킹 공간이에요.
논문 기본 정보
- 자료유형
- 학위논문
- 저자정보
- 지도교수
- 기석철
- 발행연도
- 2019
- 저작권
- 충북대학교 논문은 저작권에 의해 보호받습니다.
이용수7
이 논문의 연구 히스토리 (2)
- 이 논문의 후속연구가 궁금하신가요?
- 연관 학술논문 또는 학술발표를 통해 보다 발전된 연구결과를 확인하실 수 있습니다.
- 이 논문의 연구 히스토리 확인하기
초록· 키워드
오류제보하기
본 논문에서는 카메라를 이용하여 인공표식을 인지하고, 판단된 데이터를 통해 군집주행 시스템을 제어한다. 선행 차량에 인공표식을 부착하고, 후행 차량의 설치된 카메라를 이용하여 인공표식을 추적한다. 인공표식은 사각형 모양의 같은 크기인 빨강색과 파랑색을 결합하였다. 이유는 자연에서 존재하기 힘든 인위적인 색으로 차량 주행 중 추적에 목적을 최대화하기 위해서이다. 추적한 인공표식으로부터 크기와 중심점을 얻는다. 인공표식의 크기로부터 선행차량의 거리 값을 구하고, 중심점으로부터 회전 방향 및 회전각을 도출한다. 인공표식 추적 시스템은 차량 주행 중 상황에 최적화를 위해 Cam-Shift 기법과 Kalman-Filter를 결합하여 실시간성과 방향성을 갖췄다. 인공표식 추적을 통해 추출된 데이터로부터 차량 CAN 통신을 이용하여 차량 제어 시스템을 구성하였다. 선행차량과의 거리에 따른 후행 차량의 속도를 제어하기 위한 ACC(Addaptive Cruise Control) 시스템 구현과, 중심점에 따른 후행 차량의 핸들 제어 시스템을 구현하였다. 군집주행 중 선행 차량과 후행 차량 사이에 다른 차량이 합류된 상황에서는 AEB(Autonomous Emergency Braking) 시스템을 구현하여 군집주행 시스템에 안정성을 더하였다.
목차
I. 서 론 11.1. 연구 배경 11.2. 기존 연구 41.3. 연구 목적 71.4. 논문 구성 9II. 시스템 구성 11III. 전처리 과정 183.1. 카메라 특징 추출 183.2. 카메라-캘리브레이션 21IV. 인공표식 추적 알고리즘 234.1. 1차 분류기 234.2. 2차 분류기 28V. 차량 제어 알고리즘 305.1. 알고리즘 시스템 305.2. 인공표식을 이용한 차량 제어 34VI. 실험 결과 396.1. 실험 환경 396.2. 인공표식 인식 알고리즘 검출 결과 426.3. 인공표식을 이용한 군집주행 결과 44VII. 결론 52참고 문헌 53
최근 본 자료
댓글(0)
0