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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학위논문
- 저자정보
- 지도교수
- 서용덕
- 발행연도
- 2019
- 저작권
- 서강대학교 논문은 저작권에 의해 보호받습니다.
이용수6
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객체의 3차원 점군을 정합하기 위한 대표적 방법인 ICP(iterative closet point)알고리즘은 최소 자승법을 사용하여 다른 두 시점의 점군 사이의 강체 변환을 추정한다. 그러나 이 방법은 목적함수의 수렴을 위하여 적절한 초기 솔루션이 필요하거나 검색 중에 목적 함수가 지역적 최소점(local minima)에 갇히는 경우에는 만족스럽지 못한 정합 결과를 초래할 수 있다. 그래서 본 논문에서는 객체의 3차원 모델을 구축하기 위하여 기하 정합의 성능뿐만 아니라 계산 복잡도도 고려하기 위하여 회전 테이블의 수학적 분석에 의해 고안된 기하 보정을 사용함으로써 물리적으로 검색 공간을 줄이는 방법을 제시한다. 이 방법은 구조광 시스템과 회전 테이블 사이에 기하학적 변환이 있음을 증명하고, 회전 테이블의 좌표로 변환된 점군의 정합을 1차원 회전 변환만을 통해 신속하게 수행 할 수 있음을 보여준다. 또한 RGBD센서 카메라를 이용한 고해상도 메시를 생성한다.
목차
제1장 서론 1제2장 구조광 시스템과 회전 테이블의 상대적 위치 추정 4제1절 선제 정리 4제 2절 구조광 시스템과 회전 테이블의 상대적 위치 추정 5제 3절 회전 이동 변환 추정 8제 4절 평행 이동 변환 추정 10제 5절 좌표 변환과 정합 11제3장 실험 결과 13제1절 구조광 기반의 3차원 모델 생성 13제2절 상대적 위치 추정을 통한 3차원 정합 16제3절 TSDF & Marching Cube를 이용한 Mesh 생성 23제4장 결론 및 향후 연구 방향 31참고문헌 32
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