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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학위논문
- 저자정보
- 지도교수
- 김도완
- 발행연도
- 2019
- 저작권
- 한밭대학교 논문은 저작권에 의해 보호받습니다.
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멀티로터 무인항공기(unmanned aerial vehicle : UAV)는 초기 군사적 목적으로 개발 되었다. 멀티로터 무인항공기는 동역학이 간단하여 제어가 용이하며, 호버링과 수직 이착륙기능 등의 이유로 다양한 연구가 수행되고 있다.
본 논문에서는 타카기-수게노(Takagi-Sugeno : T-S) 퍼지 모델 기반 비선형 옥토로터의 위치 및 자세제어를 위한 안정도 조건을 제안한다. 부채꼴 비선형 기법(sector nonlinearity)을 이용하여 비선형 옥토로터의 동역학은 T-S 퍼지 모델로 표현된다. Lyapunov 안정도 판별법을 기반으로 안정도 조건은 선형 행렬 부등식(linear matrix inequality: LMI)형태로 유도된다. 마지막으로 시뮬레이션을 통하여 제안된 기법을 검증한다.
본 논문에서는 타카기-수게노(Takagi-Sugeno : T-S) 퍼지 모델 기반 비선형 옥토로터의 위치 및 자세제어를 위한 안정도 조건을 제안한다. 부채꼴 비선형 기법(sector nonlinearity)을 이용하여 비선형 옥토로터의 동역학은 T-S 퍼지 모델로 표현된다. Lyapunov 안정도 판별법을 기반으로 안정도 조건은 선형 행렬 부등식(linear matrix inequality: LMI)형태로 유도된다. 마지막으로 시뮬레이션을 통하여 제안된 기법을 검증한다.
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