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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학위논문
- 저자정보
- 지도교수
- 김광수
- 발행연도
- 2019
- 저작권
- 한밭대학교 논문은 저작권에 의해 보호받습니다.
이용수16
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최근 몇 년 동안 드론 시장도 성장함에 따라 다양한 분야에서 드론이 활용되고 있는 추세이다. 그 예로 드론이 기상 자료를 수집하거나 정찰기로 주변을 정찰하는 데에 사용할 수 있다. 기상 관측용이나 정찰용의 경우 실시간으로 자료를 전송할 필요가 있고, 활동 범위가 넓을수록 좋다. 만약 지향성 안테나를 이용할 경우 무선 통신의 통신 효율이 높아져 활동 범위가 넓어지고, 신뢰성 높은 빠른 통신이 가능하다는 이점을 가진다. 하지만 특정 범위로만 신호를 보낼 수 있으므로 지향 제어가 필요하다. 따라서 드론에 짐벌을 부착하여 비행 시 위치와 자세가 변하여도 그에 대응할 수 있는 제어를 연구하였다. 자세와 위치 정보는 AHRS와 GPS를 이용하여 얻었다. 이 정보와 여러 좌표 사이의 변환 행렬을 사용하여 지향성 안테나를 목표 지점으로 향하게 하기 위한 모터 입력을 계산하였다. 이를 검증하기 위해 실내 검증한 뒤 실외에서 드론을 비행하여 실험을 진행하였다.
목차
Ⅰ. 서 론 11.1 연구 배경 11.2 논문의 구성 5Ⅱ. 팬-틸트 제어각 계산 62.1 롤(Roll), 피치(Pitch), 요(Yaw) 정의 62.2 짐벌의 팬, 틸트 정의 72.3 각 좌표계 정의 및 관계 82.4 팬-틸트 제어각 계산 9Ⅲ. 실험 143.1 통합 실험 환경 143.2 레이저 포인터 추적 시스템 193.3 위치와 자세 고정 실험 233.4 자세 변화 실험 293.5 드론 비행 실험 33Ⅳ. 시뮬레이션 384.1 ROS(Robot Operating System) & 가제보(Gazebo) 384.2 시뮬레이션 39Ⅴ. 결 론 43Ⅵ. 참 고 문 헌 44ABSTRACT 45
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