지원사업
학술연구/단체지원/교육 등 연구자 활동을 지속하도록 DBpia가 지원하고 있어요.
커뮤니티
연구자들이 자신의 연구와 전문성을 널리 알리고, 새로운 협력의 기회를 만들 수 있는 네트워킹 공간이에요.
논문 기본 정보
- 자료유형
- 학위논문
- 저자정보
- 지도교수
- 한정현
- 발행연도
- 2018
- 저작권
- 고려대학교 논문은 저작권에 의해 보호받습니다.
이용수3
이 논문의 연구 히스토리 (3)
- 이 논문의 후속연구가 궁금하신가요?
- 연관 학술논문 또는 학술발표를 통해 보다 발전된 연구결과를 확인하실 수 있습니다.
- 이 논문의 연구 히스토리 확인하기
초록· 키워드
오류제보하기
재난 지역에서의 탐색 및 구조 임무와 테러의 가장 큰 위험 요소인 폭발물에 대한 탐지 및 제거 임무에 사람을 투입한 임무수행에는 인명 손실 등의 위험이 존재하므로 무인 지상 로봇(Unmanned Ground Vehicle, UGV)을 투입하여 탐색 및 구조임무에 활용하는 연구가 진행되었다. 그러나 이러한 UGV에 장착된 카메라로부터 획득한 영상을 통한 원격 제어는 많은 제약으로 인해 원활한 원격 제어에 어려움이 있다. 따라서 3차원 정보를 이용한 원격 제어가 최근 연구되고 있으며 본 논문에서는 레이저 스캐너로부터 획득한 정적인 3차원 정보로부터 실내 및 실외 환경의 3차원 지도를 실시간으로 작성하였으며 키넥트 센서로부터 획득한 동적인 3차원 정보를 융합하여 H.264/AVC 기반 3차원 점군 데이터 압축 알고리즘을 적용하여 동적인 3차원 정보를 실시간으로 전송하여 원격 작업에 적용하였다. 또한 실시간으로 추정된 로봇의 위치와 자세정보 및 매니퓰레이터의 관절 정보는 UGV와 UGV에 장착된 매니퓰레이터의 3차원 모델에 반영되므로 원격 제어 시 UGV의 안정적인 주행과 3차원 환경과의 상호작용이 용이하며 효율적인UGV의 운용이 가능하다. 본 논문에서는 3차원 환경 정보에 기반하여 실시간으로 이루어지는 UGV의 원격 제어를 수행하였으며 부산항보안공사의 폭발물 처리팀과의 폭발물 제거 훈련을 통해 제안하는 방식을 검증하였다.
목차
1. 서론 11.1 연구 배경 11.2 논문 구성 62. 관련 연구 72.1 스테레오 카메라를 이용한 연구 72.2 3차원 공간 센서를 이용한 연구 82.3 점군 데이터의 압축에 관한 연구 112.4 제안하는 방법 123. 3차원 센서 시스템과 UGV 플랫폼 153.1 3차원 센서 시스템 153.2 UGV 플랫폼 183.3 원격 제어 소프트웨어와 센서 제어 소프트웨어 224. 고유값과 고유벡터를 이용한 실시간 지도 작성 315. 점군 데이터의 압축 365.1 팩킹 프로세스(Packing Process) 385.2 언팩킹 프로세스(Unpacking Process) 466. 정적 점군 데이터와 동적 점군 데이터의 모델링 516.1 정적 점군 데이터의 모델링 516.2 동적 점군 데이터의 모델링 586.3 정적 점군 데이터와 동적 점군 데이터의 융합 657. 사례 연구 707.1 시나리오 1 - 탁송화물 검사장내 폭발물 신고 접수 상황 737.2 시나리오 2 - 국제여객터미널 입국장에서의 폭발물 신고 접수 상황 897.3 임무 수행 결과 998. 결론 및 향후 연구 109
최근 본 자료
댓글(0)
0