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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학위논문
- 저자정보
- 지도교수
- 周永焄
- 발행연도
- 2018
- 저작권
- 군산대학교 논문은 저작권에 의해 보호받습니다.
이용수6
이 논문의 연구 히스토리 (5)
2018
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본 논문에서는 미지의 환경에서 트리구조를 이용한 군집로봇의 분산 탐색에 대해 제안한다. 제안한 방법은 환경에 대한 사전 정보가 없는 상태에서 군집로봇은 미지의 환경을 LRF(Laser Range Finder)센서 정보를 이용하여 최대탐지거리를 분할하여 4영역으로 나누고, 분할된 4영역에서 장애물의 위치를 파악하고 장애물의 특징점을 검출한다. 검출된 특징점을 보로노이 다이어그램(Voronoi Diagram)의 보로노이 생성자(Voronoi Generators)로 정의하고 보로노이 다이어그램을 적용한다. 보로노이의 구성요소인 보로노이 영역(Voronoi Space), 보로노이 파티션(Voronoi Partition), 보로노이 버텍스(Voronoi Vertex)가 생성된다. 생성된 보로노이 파티션이 로봇의 경로가 되며, 보로노이 버텍스들은 각 노드라 정의하고 제안한 트리구조로 구성된다. 트리의 루트가 시작점이 되고 최하위비트와 자식이 없는 노드가 목표점이 된다. 군집로봇들을 시작점에서 각 목표점으로 트리구조의 경로대로 분산한다.
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